[发明专利]一种自动驾驶公交车辆的驾驶行为决策系统

摘要

本发明公开了一种自动驾驶公交车辆的驾驶行为决策系统，包括外部环境感知模块、信息融合处理模块、驾驶场景判定模块和驾驶行为决策模块，所述外部环境感知模块包括视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达、GPS定位模块和高精度地图；所述驾驶场景判定模块采用有限状态机模型，所述驾驶行为决策模块采用基于ID3决策树的驾驶行为判断决策模型；所述信息融合处理模块将所述外部环境感知模块发送的环境信息进行融合处理，并将融合处理后的信息分别发送到所述驾驶场景判定模块和所述驾驶行为决策模块。本发明能提高自动驾驶公交车辆的驾驶安全、有效降低交通事故发生的概率。

主权项

一种自动驾驶公交车辆的驾驶行为决策系统，其特征在于，包括外部环境感知模块、信息融合处理模块、驾驶场景判定模块和驾驶行为决策模块，所述外部环境感知模块包括视觉传感器、激光雷达、毫米波雷达、GPS定位模块和高精度地图，所述驾驶场景判定模块采用有限状态机模型，所述驾驶行为决策模块采用基于ID3决策树的驾驶行为判断决策模型；所述视觉传感器进行红绿灯检测、车道线检测、道路标示牌检测和车辆识别，并将检测的视觉信息通过无线通信方式传送到所述信息融合处理模块，所述激光雷达对自动驾驶公交车辆的车身的周围环境进行三维建模，并将建模信息通过无线通信方式传送到所述信息融合处理模块，所述毫米波雷达实时检测自动驾驶公交车辆周围障碍物的动态信息，并将所述动态信息通过无线通信方式传送到所述信息融合处理模块，所述GPS定位模块对所述自动驾驶公交车辆进行定位，并将定位信息通过无线通信方式传送到所述信息融合处理模块；所述信息融合处理模块对所述视觉信息、建模信息、动态信息、定位信息和所述高精度地图的道路信息进行融合处理，并将融合处理后的信息分别发送到所述驾驶场景判定模块和所述驾驶行为决策模块，所述驾驶场景判定模块根据所述融合处理后的信息判定所述自动驾驶公交车辆所处的驾驶场景，并将所述驾驶场景发送到所述驾驶行为决策模块，所述驾驶行为决策模块根据所述驾驶场景实时决策出符合交通规则的驾驶行为。