[发明专利]一种舵机控制方法、舵机控制系统、舵机和机器人有效

专利信息
申请号: 201710518158.1 申请日: 2017-06-29
公开(公告)号: CN107116556B 公开(公告)日: 2020-10-20
发明(设计)人: 韩守谦;孙维;王瑞;欧阳浔 申请(专利权)人: 深圳儒博智能科技有限公司
主分类号: B25J9/16 分类号: B25J9/16
代理公司: 北京卫平智业专利代理事务所(普通合伙) 11392 代理人: 张新利
地址: 518101 广东省深圳市宝安区*** 国省代码: 广东;44
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摘要: 发明提供了一种舵机控制方法,包括:根据控制信号控制舵机转动;获取所述舵机的电位器参数;根据电位器参数‑舵机角度对照表,得到所述舵机的当前角度,其中,所述电位器参数‑舵机角度对照表为预先对所述舵机进行测量获取的;根据所述控制信号,得到所述舵机的期望角度;将所述期望角度和所述当前角度做减法,得到跟随误差;判断所述跟随误差是否小于预设的跟随误差阈值,若是,则获取所述舵机的工作参数,若否,则控制所述舵机停止转动;判断所述工作参数是否满足预设条件,若是,则判定所述舵机正常转动,若否,则控制所述舵机停止转动。本发明还提供了一种舵机控制方法、舵机和机器人,具有与上述方法相同的技术效果。
搜索关键词: 一种 舵机 控制 方法 控制系统 机器人
【主权项】:
一种舵机控制方法,其特征在于,包括:根据控制信号控制舵机转动;获取所述舵机的电位器参数;根据电位器参数‑舵机角度对照表,得到所述舵机的当前角度,其中,所述舵机角度‑电位器参数对照表为预先对所述舵机进行测量获取的,且任意电位器参数均存在唯一对应的舵机角度;根据所述控制信号,得到所述舵机的期望角度;将所述期望角度和所述当前角度做减法,得到跟随误差;判断所述跟随误差是否小于预设的跟随误差阈值,若是,则获取所述舵机的工作参数,若否,则控制所述舵机停止转动;判断所述工作参数是否满足预设条件,若是,则判定所述舵机正常转动,若否,则控制所述舵机停止转动。
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