[发明专利]一种三维姿态角的计算方法与系统在审
| 申请号： | 201710518204.8 | 申请日： | 2017-06-29 |
| 公开（公告）号： | CN107449424A | 公开（公告）日： | 2017-12-08 |
| 发明（设计）人： | 殷志坚;王自敏;闫娜;胡予婧 | 申请（专利权）人： | 江西科技师范大学 |
| 主分类号： | G01C21/20 | 分类号： | G01C21/20;G01C21/16 |
| 代理公司： | 北京清亦华知识产权代理事务所(普通合伙)11201 | 代理人： | 何世磊 |
| 地址： | 330013 江西省南*** | 国省代码： | 江西;36 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种三维姿态角的计算方法与系统，所述方法包括获取运动物体对应的运动信息，对所述运动信息进行CRC校验以得到一校验结果，判断所述校验结果是否与预设校验结果相同；若是，则对所述运动信息进行形式转换；对所述形式转换后的所述运动信息进行校正处理，根据所述校正处理后的所述运动信息计算以得到一对应的四元数，其中所述校正处理为分别对所述三维加速度进行加速度参数标定，对所述三维角速度进行角速度温度补偿以及对所述三维磁场强度进行磁场强度参数标定；根据所述四元数计算得到对应的所述三维姿态角。本发明在实际应用中可以提高计算所得的三维姿态角的精度，使其更接近于真实值，满足了实际应用需求。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三维 姿态 计算方法 系统 | ||
【主权项】：
一种三维姿态角的计算方法，用于计算一运动物体对应的三维姿态角，其特征在于，包括如下步骤：获取所述运动物体对应的运动信息，所述运动信息包括三维加速度、三维角速度以及三维磁场强度；对所述运动信息进行CRC校验以得到一校验结果，判断所述校验结果是否与预设校验结果相同；若是，则对所述运动信息进行形式转换，所述形式转换包括数据格式转换以及方位坐标变换；对所述形式转换后的所述运动信息进行校正处理，根据所述校正处理后的所述运动信息计算以得到一对应的四元数，其中所述校正处理为分别对所述三维加速度进行加速度参数标定，对所述三维角速度进行角速度温度补偿以及对所述三维磁场强度进行磁场强度参数标定；根据所述四元数计算得到对应的所述三维姿态角。
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