[发明专利]工业机器人物料抓取中工件的定位识别系统及方法有效
| 申请号： | 201710519163.4 | 申请日： | 2017-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN109215075B | 公开（公告）日： | 2021-07-09 |
| 发明（设计）人： | 徐方;王宏玉;姜楠;赵彬;潘鑫;张涛 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/73 | 分类号： | G06T7/73;G06T1/00;G06T7/11;G06T7/187;G06T7/13 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及计算机视觉跟踪技术领域，具体公开一种工业机器人物料抓取中工件的定位识别系统，包括人工标志模块，所述人工标志为分别对称设置于工件放置区域四个顶角的多边形，用于标记工件的位置；图像采集模块，用于采集工件放置区域的图像；图像分析模块，用于对所获取的工件放置区域的图像进行二值化处理，并进行连通域分析及人工标志定位，并根据位置关系判断工件的有无。本发明具有有效解决工件位置不固定，无法进行示教的问题、实现抓取的自动化与智能化的有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 工业 机器人 物料 抓取 工件 定位 识别 系统 方法 | ||
【主权项】：
1.一种工业机器人物料抓取中工件的定位识别系统，其特征在于，包括以下模块：人工标志模块，所述人工标志为分别对称设置于工件放置区域四个顶角的多边形，用于标记工件的位置；图像采集模块，用于采集工件放置区域的图像；图像分析模块，用于对所获取的工件放置区域的图像进行二值化处理，并进行连通域分析及人工标志定位，并根据位置关系判断工件的有无。
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