[发明专利]一种可折叠式三爪机械手在审
| 申请号： | 201710519527.9 | 申请日： | 2017-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN107186704A | 公开（公告）日： | 2017-09-22 |
| 发明（设计）人： | 张志安;黎宏久;谢磊;周光东;程志 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | B25J9/06 | 分类号： | B25J9/06;B25J15/10 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心32203 | 代理人： | 朱沉雁 |
| 地址： | 210094 江*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种可折叠式三爪机械手，包括底座、底座电机、电机座、大臂关节电机、大臂、小臂关节电机、小臂、腕关节电机、腕、爪关节电机、连接座、连接板和三个抓手。本发明爪关节机构与大臂、小臂和腕关节机构一体化设计，整体可折叠，结构紧凑，占用空间小，爪关节机构通过一个电机可实现三爪的抓取动作，驱动元件少，成本低，整个机械手机构结构简单，运动轻便灵活，实用性强。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 折叠式 机械手 | ||
【主权项】：
一种可折叠式三爪机械手，其特征在于：包括依次转动连接的底座机构、大臂关节机构、小臂关节机构、腕关节机构和爪关节机构，所述爪关节机构包括爪关节电机（10）、连接座（11）、连接板（12）和三个抓手（13），爪关节电机（10）的输出轴依次穿过连接座（11）和连接板（12），连接座（11）紧邻连接板（12）的面上均布三个燕尾凸台，抓手（13）包括指关节和连接件，指关节和连接件转动连接，指关节上设有一个通孔，连接件上设有燕尾槽，所述燕尾槽与连接座（11）的燕尾凸台配合，相对滑动，连接板（12）为三角形，三个顶角上分别外伸凸台孔，所述凸台孔与抓手（13）指关节上的通孔转动连接。
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