[发明专利]一种三转动广义解耦并联机器人机构

摘要

一种三转动广义解耦并联机器人机构，其包括基座、动平台以及连接基座和动平台的三个分支，所述三个分支在基座和动平台上均布，基座和动平台在初始状态下相互平行，动平台的两个侧面分别设有相互垂直且共同平行于动平台底面的移动滑槽，第一分支为RRR型分支、第二分支为RRRRPP型分支、第三分支为RRRRPP型分支，第二和第三分支的一端与基座连接，其另一端分别通过移动滑槽与动平台连接。本发明具有强度高、结构紧凑、稳定性好等优点，实现了空间三自由度转动运动学上的完全解耦，克服了传统三自由度转动并联机构控制复杂、强耦合性、分析计算繁琐等缺点。

主权项

一种三转动广义解耦并联机器人机构，其包括基座、动平台以及连接基座和动平台的三个分支，其特征在于：所述三个分支在基座和动平台上均布，基座和动平台在初始状态下相互平行，动平台的两个侧面分别设有相互垂直且共同平行于动平台底面的移动滑槽，第一分支为RRR型分支、第二分支为RRRRPP型分支、第三分支为RRRRPP型分支；所述第一分支为基分支，解耦运动输出与基分支中各单一运动副的输出运动一一对应；该分支的第一连杆的一端与基座固连，第一连杆的另一端通过第一转动副与第二连杆的一端连接，第二连杆的另一端通过第二转动副与第三连杆的一端连接，第三连杆的另一端通过第三转动副与动平台转动连接；所述第二分支中的第一连杆的一端通过第一转动副与基座转动连接，第一连杆的另一端通过第二转动副与第二连杆的一端连接，第二连杆的另一端通过第三转动副与第三连杆的一端连接，第三连杆的另一端通过第四转动副与第四连杆的一端连接，第四连杆的另一端通过第一移动副与第五连杆的一端连接，第五连杆的另一端通过设在移动滑槽上的第二移动副与动平台移动连接；所述第三分支中的第一连杆的一端通过第一转动副与基座转动连接，第一连杆的另一端通过第二转动副与第二连杆的一端连接，第二连杆的另一端通过第三转动副与第三连杆的一端连接，第三连杆的另一端通过第四转动副与第四连杆的一端连接，第四连杆的另一端通过第一移动副与第五连杆的一端连接，第五连杆的另一端通过设在另一个移动滑槽上的第二移动副与动平台移动连接。