[发明专利]一种基于遥控水下机器人的水样采集装置

摘要

本发明涉及一种基于遥控水下机器人的水样采集装置，包括支架、底座、遥控水下机器人；支架的顶部设有若干采集管安装槽，若干采集管安装槽的槽孔内均螺纹旋紧有水样采集管；水样采集管包括水样采集管空桶、活塞推杆、挡片，活塞推杆置于水样采集管空桶内，且活塞推杆上设有挡片，当活塞推杆头部伸入到水样采集管最底部时，由于有挡片的限制，可以防止活塞推杆进一步伸入水样采集管，从而防止活塞推杆从水样采集管内脱出；水样采集管空桶远离活塞推杆的一端设有吸水口；通过本发明，该装置可嵌入安装在水下机器人的控制舱上，也可独立安装于水下机器人外部，它通过线缆与水下机器人主控制器连接，可接收控制指令，执行并完成水样的采集任务。

主权项

1.一种基于遥控水下机器人的水样采集装置，包括支架（1‑8）、底座（1‑11）、遥控水下机器人（2），底座（1‑11）置于支架（1‑8）的下部，遥控水下机器人（2）内设有主控制器；其特征是：所述支架（1‑8）的顶部设有若干采集管安装槽（1‑2），若干采集管安装槽（1‑2）的槽孔内均螺纹旋紧有水样采集管（1‑4）；所述水样采集管（1‑4）包括水样采集管空桶（1‑4‑4）、活塞推杆（1‑4‑1）、挡片（1‑4‑2），所述活塞推杆（1‑4‑1）置于水样采集管空桶（1‑4‑4）内，且活塞推杆（1‑4‑1）上设有挡片（1‑4‑2），当活塞推杆（1‑4‑1）头部伸入到水样采集管（1‑4‑4）最底部时，由于有挡片（1‑4‑2）的限制，可以防止活塞推杆（1‑4‑1）进一步伸入水样采集管（1‑4‑4），从而防止活塞推杆（1‑4‑1）从水样采集管（1‑4‑4）内脱出；所述水样采集管空桶（1‑4‑4）远离活塞推杆（1‑4‑1）的一端设有吸水口；所述底座（1‑11）的中心安装有伺服电机（1‑9），支架（1‑8）的内侧切割有轨道，轨道内安装有转盘（1‑7），且转盘（1‑7）置于伺服电机（1‑9）的正上方，伺服电机（1‑9）上的转轴与转盘（1‑7）固定连接，转盘（1‑7）随着伺服电机（1‑9）上转轴的转动而转动，当伺服电机（1‑9）的转轴转动一定的角度时，转盘（1‑7）会跟随转轴在轨道中转动相同的角度；所述转盘（1‑7）上安装有电动推杆（1‑6），且电动推杆（1‑6）与水样采集管空桶（1‑4‑4）处于同轴心的位置；所述电动推杆（1‑6）一端与转盘（1‑7）固定，另一端设有卡扣（1‑5）；所述水样采集管（1‑4）的活塞推杆（1‑4‑1）卡于卡扣（1‑5）内，活塞推杆（1‑4‑1）通过卡扣（1‑5）与电动推杆（1‑6）连接；电动推杆（1‑6）伸缩运动，可带动卡扣（1‑5）上下运动，从而带动活塞推杆（1‑4‑1）在水样采集管空桶（1‑4‑4）中上下运动；当电动推杆（1‑6）回缩时，带动卡扣（1‑5）向下运动，从而拉动活塞推杆（1‑4‑1）在水样采集管空桶（1‑4‑4）中向下运动，水样经水样采集管空桶（1‑4‑4）上的吸水口抽取到水样采集管（1‑4）内，当电动推杆（1‑6）伸长时，带动卡扣（1‑5）向上运动，从而推动活塞推杆（1‑4‑1）在水样采集管空桶（1‑4‑4）中向上运动，水样经水样采集管空桶（1‑4‑4）上的吸水口抽排出水样采集管（1‑4）；当转盘（1‑7）转动时，带动电动推杆（1‑6）转动，电动推杆（1‑6）的转动也带动卡扣（1‑5）转动，使得活塞推杆（1‑4‑1）嵌入到卡扣（1‑5）中；所述支架（1‑8）的顶部设有耐压筒（1），耐压筒（1）上设有若干单向阀（1‑3），若干单向阀（1‑3）与水样采集管（1‑4）上的吸水口相连接；所述底座（1‑11）的底部设有电机驱动控制箱（1‑10），电机驱动控制箱（1‑10）内设有单片机模块、电机驱动模块，电机驱动模块电压输出端分别与伺服电机（1‑9）和电动推杆（1‑6）的电压输入端相连接；单片机模块与遥控水下机器人（2）的主控制器连接，单片机模块根据遥控水下机器人（2）的主控制器采集到的信息，向电机驱动模块输出伺服电机驱动信号，实现伺服电机（1‑9）的正向或反向运动，并根据伺服电机（1‑9）反馈的运动角度信号来向电机驱动模块输出电动推杆（1‑6）的驱动信号，实现电动推杆（1‑6）伸缩运动，然后根据电动推杆（1‑6）反馈的运动位置信号，单片机模块向电机驱动模块发出电动推杆定点运行或停止信号，实现电动推杆（1‑6）定点运行或停止。