[发明专利]一种基于UWB阵列模块的位姿估计方法、系统及机器人在审
| 申请号： | 201710520431.4 | 申请日： | 2017-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN109212470A | 公开（公告）日： | 2019-01-15 |
| 发明（设计）人： | 王晓东;邹风山;王海鹏;姜楠;杨奇峰;刘世昌 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | G01S5/02 | 分类号： | G01S5/02;G01S5/12;G01S5/04;G01S5/08 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明实施例公开了一种基于UWB阵列模块的位姿估计方法、系统及机器人，将UWB阵列模块布设于机器人本体，对于单UWB基站，实现机器人与该基站的距离和角度方位的估算；对于固定多UWB基站，实现机器人自身在地图中坐标稳健定位以及自身朝向位姿的稳健估算；对于多基站(基站距离固定)可移动单元，实现估算该可移动单元的朝向位姿的估算。 | ||
| 搜索关键词： | 阵列模块 估算 基站 机器人 可移动单元 位姿估计 位姿 机器人本体 基站距离 角度方位 人本发明 多基站 布设 | ||
【主权项】：
1.一种基于UWB阵列模块的位姿估计系统，其特征在于，所述系统包括UWB阵列模块及位于所述UWB阵列模块外部的外部UWB基站，所述UWB阵列模块包括第一UWB子模块、第二UWB子模块，所述第一UWB子模块包括第一UWB标签，所述第二UWB子模块包括第二UWB标签，所述第一UWB标签和所述第二UWB标签与所述外部UWB基站通过到达角度测距法或这到达时间差法计算第一距离值、第二距离值、第一朝向角度以及第二朝向角度值，根据第一距离值、第二距离值、第一朝向角度以及第二朝向角度值确定UWB阵列模块的姿态数据，其中，所述第一距离值为所述第一UWB标签与所述外部UWB基站的距离值，所述第二距离值为所述第二UWB标签与所述外部UWB基站的距离值，所述第一朝向角度值为所述第一UWB标签与所述外部UWB基站的朝向角度值，所述第二朝向角度值为所述第二UWB标签与所述外部UWB基站的朝向角度值。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于沈阳新松机器人自动化股份有限公司，未经沈阳新松机器人自动化股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710520431.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
- 上一篇：一种水下故障设备的定位方法及其系统
- 下一篇：一种定位基站、系统和方法
