[发明专利]一种物料搬运移动复合机器人有效
| 申请号： | 201710520483.1 | 申请日： | 2017-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN109202885B | 公开（公告）日： | 2022-03-08 |
| 发明（设计）人： | 曲道奎;徐方;杨奇峰;赵彬;李国彬;刘晓帆 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;G05D1/02 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种物料搬运移动复合机器人，包括以下模块：视觉抓取模块抓取目标物料的信息数据，对所述信息数据进行处理，与目标物料的关键特征信息对比，进行物料搬运移动过程中对目标物料的视觉抓取；麦克纳姆轮的运动控制模块进行复合机器人行走位姿控制；激光导航模块根据全局地图与局部地图来进行导航和最优路径规划，进行目标工位位置的粗定位；激光和声呐避障模块融合激光和声呐避障算法，进行行走避障。本发明具有目标物料抓取成功率高、定位准确、自主行走的有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 物料 搬运 移动 复合 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种物料搬运移动复合机器人，其特征在于，包括以下模块：视觉抓取模块，用于抓取目标物料的信息数据，对所述信息数据进行处理，将预先存储的目标物料的关键特征信息与所述信息数据进行对比，进行物料搬运移动过程中对目标物料的视觉抓取；麦克纳姆轮的运动控制模块,用于进行复合机器人行走位姿控制；激光导航模块，用于根据全局地图与局部地图来进行导航和最优路径规划，进行目标工位位置的粗定位；激光和声纳壁障模块，用于融合激光和声纳壁障算法，根据激光和声纳壁障算法进行物料搬运移动复合机器人行走中的壁障；所述物料搬运移动复合机器人根据所述视觉抓取模块对所述目标物料进行抓取，抓取目标物料后，所述麦克纳姆轮的运动控制模块根据所述激光导航模块对目标工位位置的粗定位，控制所述物料搬运移动复合机器人行进到所述目标工位处，在行进过程中通过激光和声纳壁障模块进行避障。
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