[发明专利]刚柔可切换内窥镜型微创手术机器人

摘要

本发明公开了一种刚柔可切换内窥镜型微创手术机器人，包括：布满气腔的硅胶软管、静管、动管、充气堵头、口F闭合器、动管驱动器T2、实心软管驱动器T1、实心软管、口F、共用腔道H、电磁阀、电磁阀、电磁阀、电磁阀、控制器、气泵、气腔；本发明刚柔可切换内窥镜型微创手术机器人的弹性表面可以满足腔体的多自由度非线性运动，机器人的内部软管的编码具有外部气腔软管多方向变形和多自由度运动，且运动轨迹可以确定，精度高。本发明的机器人结合刚性与柔性内窥镜的优势，避免刚性与柔性内窥镜的缺陷，具有发明的安全性。

主权项

一种刚柔可切换内窥镜型微创手术机器人，其特征在于，包括硅胶软管1、静管2、动管3、充气堵头4、口F闭合器5、动管驱动器T2 6、实心软管驱动器T1 7、实心软管8、口F 9、共用腔道10、电磁阀11、电磁阀12、电磁阀13、电磁阀14、控制器15、气泵16、气腔17；一种刚柔可切换内窥镜型微创手术机器人由硅胶软管(1)、静管(2)、动管(3)、充气堵头(4)、口F闭合器(5)、动管驱动器T2(6)、实心软管驱动器T1(7)、实心软管(8)、口F(9)、共用腔道(10)、电磁阀(11)、电磁阀(12)、电磁阀(13)、电磁阀(14)、控制器(15)、气泵(16)、气腔(17)构成。其中气动可变形段从外到内依次紧扣。最外面的硅胶软管(1)与中间部位的静管(2)是固定套在一起的，它们之间没有相对位移。静管(2)和动管(3)是套在一起的，其中动管对静管来说有相对位移。实心软管(8)在动管(3)的内部，它们之间也有相对位移。充气堵头(4)和实心软管驱动器T1(7)跟实心软管(8)连着的，一个在实心软管(8)的头部端，另一个在实心软管(8)的尾部端。实心软管(8)夹在口F闭合器(5)中间。动管(3)和动管驱动器T2(6)之间是连着的。控制器(15)分别与四个电磁阀(11‑14)和气泵(16)连接。口F闭合器(5)和口F(9)连着的。硅胶软管(1)里面布满气腔(17)，也就是说气腔(17)在硅胶软管(1)的内部，其气腔(17)呈现出模块顺次串行连接。共用腔道(10)在实心软管(8)的内部；控制器(15)控制部分控制气压与机械拉动装置，控制气泵(16)的启动和关闭，以及电磁阀(11‑14)的通路的切换，实现电磁阀(11‑14)的两种状态转换，使机器人正常工作；电磁阀(11‑14)通过线圈驱动和两种状态的转换，只能开或关，开关时动作时间短，实现机器人从外界充气和向外接排气的功能。