[发明专利]一种用于打磨大型船用螺旋桨的双面打磨手臂装置

摘要

本发明属于制造业打磨加工领域，具体涉及一种用于打磨大型船用螺旋桨叶片的双面打磨机器人手臂装置，包括动力模块和两组对称设置的打磨部件，每组打磨部件包括带传动模块、打磨头伸缩机构模块和自适应打磨头模块。本发明提供的双面打磨设备在对大型船用螺旋桨叶片进行打磨时，可以实现两侧位置对应同时打磨，有效减小了打磨螺旋桨叶片边缘时的振动；本发明采用自适应贴合机构可以对工件表面形状发生的变化做出迅速响应，减少了打磨机器人的工作周期；由于本发明是双面打磨，较之单面打磨效率有所提高。

主权项

1.一种用于打磨大型船用螺旋桨的双面打磨手臂装置，其特征在于，包括动力模块和两组对称设置的打磨部件，每组打磨部件包括带传动模块、打磨头伸缩机构模块和自适应打磨头模块，动力模块同时为两组打磨部件提供动力；所述动力模块(1)包括双轴伸电机(5)、两组增速大齿轮(6)、两组增速小齿轮(7)、两组带传动输入轴(8)、电机安装壳(9)；双轴伸电机(5)固定在电机安装壳(9)上，双轴伸电机的两侧伸出轴分别与两组增速大齿轮(6)连接固定；带传动输入轴(8)的输入端与增速小齿轮(7)连接固定；增速大齿轮与增速小齿轮相啮合，由双轴伸电机带动增速大齿轮转动，从而带动增速小齿轮(7)与带传动输入轴(8)转动，实现增速，将动力传递给带传动模块(2)；所述带传动模块(2)包括主动轮(10)、过渡轮(11)、张紧轮(12)、从动轮(13)、平带(14)、张紧轮安装板(15)、气弹簧(16)、带传动安装壳(17)、过渡轮轴(18)、张紧轮轴(19)；带传动输入轴(8)的输出端与主动轮(10)固定连接，带传动输入轴伸入带传动安装壳(17)内部；过渡轮(11)通过过渡轮轴(18)与带传动安装壳固定；张紧轮(12)安装于张紧轮安装板(15)上，张紧轮安装板通过张紧轮轴(19)与带传动安装壳固定；张紧轮安装板上连接有气弹簧(16)，气弹簧自带张紧力始终推紧张紧轮安装板(15)，张紧轮安装板(15)绕张紧轮轴(19)转动；带传动输出轴(20)伸入带传动安装壳(17)内部，从动轮(13)与带传动输出轴(20)固定连接；平带(14)设置于主动轮(10)、过渡轮(11)和从动轮(13)上并靠张紧轮(12)自动张紧；打磨头伸缩机构模块(3)包括带传动输出轴(20)、可移式花键联轴器(21)、套筒(22)、丝杠(23)、平衡轴(24)、套筒轴(25)、轴承(26)、伺服电机(27)、传动齿轮(28)；带传动输出轴(20)与可移式花键联轴器(21)固定连接，并传递转矩；可移式花键联轴器(21)与套筒轴(25)固定连接，通过套筒轴(25)的轴向伸缩带动可移式花键联轴器(21)沿轴向伸缩；套筒轴(25)通过轴承(26)与套筒(22)固定，套筒(22)的一侧径向对称位置开设螺纹通孔与丝杠(23)螺纹连接；伺服电机(27)固定在带传动安装壳内部，一对传动齿轮(28)与伺服电机(27)相连，传动齿轮(28)将动力传递给丝杠(23)；套筒(22)的另一侧径向对称位置开设通孔，平衡轴(24)的一端与带传动安装壳(17)固定，另一端穿过此通孔；自适应打磨头模块(4)包括静平台(29)、动平台(30)、柔性杆(31)、打磨头(32)；套筒轴(25)与静平台(29)相连接；静平台(29)与动平台(30)之间连接有三根柔性杆(31)，并且静平台与动平台之间由中心球铰配合；动平台(30)与打磨头(32)固定连接，打磨头(32)随工件表面形状改变位置姿态。