[发明专利]一种双臂医疗辅助机器人软件平台设计方法及系统在审
| 申请号： | 201710530002.5 | 申请日： | 2017-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN109202888A | 公开（公告）日： | 2019-01-15 |
| 发明（设计）人： | 徐方;李学威;邹风山;赵彬;刘晓帆;梁亮 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/22 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种双臂医疗辅助机器人软件平台设计方法，包括以下步骤：进行运动学建模，求解关节位置值；机器人作业模块对示教过程进行解析，得到各个关节的关节值，保证机器人示教再现；根据双臂间的运动学及动力学约束关系，控制双臂的协调与碰撞。本发明还提供一种双臂医疗辅助机器人软件平台系统及双臂医疗辅助机器人。本发明具有可以进行复杂的药品调配过程的有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 双臂 辅助机器人 软件平台 医疗 示教 关节 设计方法及系统 动力学约束 机器人作业 运动学建模 关节位置 药品调配 运动学 求解 机器人 解析 协调 保证 | ||
【主权项】：
1.一种双臂医疗辅助机器人软件平台设计方法，其特征在于，包括以下步骤：进行运动学建模，求解关节位置值；机器人作业模块对示教过程进行解析，得到各个关节的关节值，保证机器人示教再现；根据双臂间的运动学及动力学约束关系，控制双臂的协调与碰撞。
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