[发明专利]一种绘画机器人控制系统

摘要

本发明公开了一种绘画机器人控制系统，该绘画机器人控制系统包括：与上位机通信的第一控制器，所述第一控制器通过第一电机驱动走纸机构，所述走纸机构用于控制绘画纸在绘画板上移动；与所述上位机通信的第二控制器，所述第二控制器通过第二电机驱动X轴移动机构，所述X轴移动机构用于控制绘画模块在水平方向上移动；与所述上位机通信的主控制板，所述主控制板用于控制所述绘画模块的舵机，所述舵机用于驱动画笔进行绘画；所述第一控制器，所述第二控制器与所述主控制板均由所述上位机指令统一控制。采用本发明的技术方案，低成本、结构简单、易于维护、学习成本低、使用成本低、便于搭建、兼容性高。

主权项

1.一种绘画机器人控制系统，其特征在于，包括：与上位机通信的第一控制器，所述第一控制器通过第一电机驱动走纸机构，所述走纸机构用于控制绘画纸在绘画板上移动；与所述上位机通信的第二控制器，所述第二控制器通过第二电机驱动X轴移动机构，所述X轴移动机构用于控制绘画模块在水平方向上移动；与所述上位机通信的主控制板，所述主控制板用于控制所述绘画模块的舵机，所述舵机用于驱动画笔进行绘画；所述第一控制器，所述第二控制器与所述主控制板均由所述上位机指令统一控制；所述第一控制器与所述第二控制器通过CAN总线串联，由所述第一控制器或所述第二控制器与所述上位机通过USB接口相连接；在所述上位机的控制系统中，将所述第一控制器的编号与所述第二控制器的编号设置为不同，用于对所述第一控制器与所述第二控制器分别控制；所述控制系统中包括总控制区，设置区，手动模式区，Servo随动模式区，电机信息区及执笔模块区；所述手动模式区的工作流程为：接收用户手动输入的目标移动距离与移动方向；对所述移动方向进行判断，得到一判断结果；根据所述判断结果执行绘画介质与绘画模块的移动；更改所述第一电机的节点为1并启动连接设置，更改所述第二电机的节点为2，并启动连接设置；根据预设标准分别对所述第一电机与所述第二电机进行标度变换，得到一变换结果；根据所述变换结果分别执行所述第一电机与所述第二电机的移动操作。