[发明专利]一种柔性多关节机器人电流力控制系统及方法在审
| 申请号： | 201710531020.5 | 申请日： | 2017-06-30 |
| 公开（公告）号： | CN109202889A | 公开（公告）日： | 2019-01-15 |
| 发明（设计）人： | 邹风山;徐方;曲道奎;赵彬;宋吉来;刘晓帆 | 申请（专利权）人： | 沈阳新松机器人自动化股份有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 许宗富 |
| 地址： | 110168 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明公开了一种柔性多关节机器人电流力控制系统，包括运动学建模模块用于建立柔性多关节机器人的动力学结构模型，求解柔性机器人的动力学方程的正逆动力学，计算得到所需关节驱动力矩值；动力学重力补偿模块用于计算连杆的速度和加速度，计算连杆间的相互作用力、力矩以及关节驱动力矩，进行重力补偿；摩擦力补偿模块用于根据驱动器的力矩曲线进行摩擦力补偿；柔性多关节机器人的电机根据运动学建模模块计算得到的关节驱动力矩值、动力学重力补偿模块计算得到的重力补偿以及摩擦力补偿模块计算得到的摩擦力补偿，来控制柔性多关节机器人运动。同时公开一种柔性多关节机器人电流力控制方法。本发明具有有效降低控制算法复杂度的有益效果。 | ||
| 搜索关键词： | 多关节机器人 摩擦力补偿 重力补偿 关节驱动 力控制系统 运动学建模 动力学 驱动器 动力学方程 动力学结构 柔性机器人 控制算法 力矩曲线 逆动力学 复杂度 力控制 求解 电机 | ||
【主权项】：
1.一种柔性多关节机器人电流力控制系统，其特征在于，包括以下模块：运动学建模模块，用于建立柔性多关节机器人的动力学结构模型，求解柔性机器人的动力学方程的正逆动力学，计算得到所需关节驱动力矩值；动力学重力补偿模块，用于计算连杆的速度和加速度，计算连杆间的相互作用力、力矩以及关节驱动力矩，进行重力补偿；摩擦力补偿模块，用于根据驱动器的力矩曲线进行摩擦力辨识，进行摩擦力补偿；所述柔性多关节机器人的电机根据所述运动学建模模块计算得到的关节驱动力矩值、所述动力学重力补偿模块计算得到的重力补偿以及摩擦力补偿模块计算得到的摩擦力补偿，来控制柔性多关节机器人运动。
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于沈阳新松机器人自动化股份有限公司，未经沈阳新松机器人自动化股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710531020.5/，转载请声明来源钻瓜专利网。
