[发明专利]一种智能电动汽车自动换道分层控制系统及方法有效
| 申请号： | 201710532088.5 | 申请日： | 2017-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN107298103B | 公开（公告）日： | 2019-09-06 |
| 发明（设计）人： | 郭景华;黄天骁;王进;王攀 | 申请（专利权）人： | 厦门大学 |
| 主分类号： | B60W30/18 | 分类号： | B60W30/18;B60W40/105;B60W50/00 |
| 代理公司： | 厦门南强之路专利事务所(普通合伙) 35200 | 代理人： | 马应森 |
| 地址： | 361005 *** | 国省代码： | 福建;35 |
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| 摘要： | 一种智能电动汽车自动换道分层控制系统及方法，分层控制系统设有换道轨迹规划和换道轨迹跟踪，换道轨迹规划通过多项式拟合的方法实现智能电动汽车换道轨迹的动态规划，换道轨迹跟踪包括上层控制器和下层控制器。通过车载数据采集器获得车辆位姿及路况信息，根据车辆的位姿和前方车辆的位姿等信息进行换道轨迹的规划；换道轨迹跟踪，估计智能电动汽车实际位姿与换道期望轨迹所需期望姿态的偏差，建立智能电动汽车自动换道的偏差运动学模型，基于估计偏差和智能电动汽车实际位姿，设计基于李雅普诺夫稳定性理论的上层控制器，求出车辆期望速度vc与期望前轮转向角δc，构建自适应模糊PID控制器，求出跟踪期望速度所需的电机转矩T。 | ||
| 搜索关键词： | 换道 电动汽车 位姿 智能 分层控制系统 轨迹跟踪 上层控制器 轨迹规划 期望 李雅普诺夫稳定性理论 模糊PID控制器 多项式拟合 下层控制器 运动学模型 车载数据 电机转矩 动态规划 估计偏差 路况信息 期望轨迹 期望姿态 前方车辆 前轮转向 采集器 自适应 构建 跟踪 规划 | ||
【主权项】：
1.一种智能电动汽车自动换道分层控制系统，其特征在于设有换道轨迹规划和换道轨迹跟踪，所述换道轨迹规划通过多项式拟合的方法实现智能电动汽车换道轨迹的动态规划，所述换道轨迹跟踪包括上层控制器和下层控制器，所述上层控制器采用李雅普诺夫稳定性理论，并通过传感器测得的位姿信息计算得到期望车速和前轮转向角；所述下层控制器采用自适应模糊PID的方法控制输出电机转矩，分配到各轮的车轮转速，实现对智能电动汽车对期望速度的跟踪，从而实现智能电动汽车自动换道轨迹跟踪。
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