[发明专利]飞机数字化装配中的高效高精机器人自动铣削系统

摘要

本发明为一种飞机数字化装配中的高效高精机器人自动铣削系统，其特征在于：包括机器人离线编程及仿真系统、机器人自动控制系统、AGV小车、设置在AGV小车上的工作平台、设置在工作平台上的柔性定位工装系统、加工系统、辅助夹持系统、测量系统；所述加工系统包括加工机器人及与其连接的加工末端执行器；所述辅助夹持系统包括辅助夹持机器人及与其连接的辅助夹持末端执行器；所述机器人自动铣削系统的加工对象包括飞机大部件和飞机小部件。本发明采用机器人自动铣削加工，代替人工打磨飞机装配余量，解决装配过程中余量打磨不均匀、难修配、工作效率低等问题，提升飞机装配精度、装配效率，降低工人劳动强度，保障工人的身心健康。

主权项

1.一种飞机数字化装配中的高效高精机器人自动铣削系统，其特征在于：所述机器人自动铣削系统包括机器人离线编程及仿真系统、机器人自动控制系统、AGV小车、设置在AGV小车上的工作平台、设置在工作平台上的柔性定位工装系统、加工系统、辅助夹持系统和测量系统，所述加工系统包括加工机器人及与其连接的加工末端执行器，所述辅助夹持系统包括辅助夹持机器人及与其连接的辅助夹持末端执行器，通过所述的加工机器人和辅助夹持机器人双机器人协作实现对飞机部件的自动铣削，所述机器人自动铣削系统的加工对象包括飞机大部件和飞机小部件，所述加工机器人为用于铣削加工的工业机器人，所述加工末端执行器包括顺序连接的高速主轴电机、抱夹和法兰机构、设于所述加工末端执行器的支架上的吸尘通道及分别与吸尘通道连接的伸缩气缸和转动机构，所述加工末端执行器末端通过加工末端执行器快换装置安装在所述加工机器人上，所述加工末端执行器快换装置实现加工末端执行器和测量系统的快速更换，所述高速主轴电机由所述抱夹抱死在法兰机构中，所述加工末端执行器的法兰机构使所述加工末端执行器与所述加工机器人的连接呈45度角连接状态，所述伸缩气缸和转动机构设于所述吸尘通道上方，所述吸尘通道通过所述伸缩气缸的伸缩实现刀柄快速换刀，所述转动机构由一个伺服电机驱动带动吸尘通道转动，用于吸尘通道的吸尘口与加工工件干涉时使用。