[发明专利]一种仿生机器鱼及其控制参数优化方法

摘要

本发明公开了一种仿生机器鱼及其控制参数优化方法，其中，该仿生机器鱼包括微处理器，所述微处理器与驱动模块相连，用来控制仿生机器鱼的运动；所述微处理器还与充电电池相连，所述充电电池还与无线充电模块相连；所述无线充电模块包括设置于仿生机器鱼上的无线充电接收端机构和固定在水池中的无线充电发射端机构；微处理器还与Zigbee模块相连，Zigbee模块用于实现仿生机器鱼的定位以及多条仿生机器鱼之间的相互通信；所述微处理器被配置为：根据极限环CPG网络控制模型来构建仿生机器鱼的数学模型；采用PSO算法对仿生机器鱼的数学模型中的参数进行优化。

主权项

一种仿生机器鱼，其特征在于，仿生机器鱼放置于水池内；该仿生机器鱼包括：微处理器，所述微处理器与驱动模块相连，用来控制仿生机器鱼的运动；所述微处理器还与充电电池相连，所述充电电池还与无线充电模块相连；所述无线充电模块包括设置于仿生机器鱼上的无线充电接收端机构和固定在水池中的无线充电发射端机构；所述微处理器还与Zigbee模块相连，所述Zigbee模块用于实现仿生机器鱼的定位以及多条仿生机器鱼之间的相互通信；所述微处理器被配置为：根据极限环CPG网络控制模型来构建仿生机器鱼的数学模型；采用PSO算法对仿生机器鱼的数学模型中的参数进行优化，其优化过程为：设定算法参数，所述算法参数包括学习因子、最大迭代次数和粒子的维数；初始化种群，其中初始种群是由随机产生的若干个粒子组成的；计算粒子的适应度值；找出个体极值和群体极值，再进一步的进行更新迭代直到输出最优解。