[发明专利]车道保持算法的确定方法、车道保持的控制方法及系统有效
| 申请号： | 201710534979.4 | 申请日： | 2017-07-03 |
| 公开（公告）号： | CN109204308B | 公开（公告）日： | 2020-04-07 |
| 发明（设计）人： | 徐成;邹清全;刘奋;吕成浩;卢远志;田润 | 申请（专利权）人： | 上海汽车集团股份有限公司 |
| 主分类号： | B60W30/12 | 分类号： | B60W30/12;B60W10/20 |
| 代理公司： | 北京信远达知识产权代理有限公司 11304 | 代理人： | 魏晓波 |
| 地址： | 201203 上海市浦东新区*** | 国省代码： | 上海;31 |
| 权利要求书： | 查看更多 | 说明书： | 查看更多 |
| 摘要： | 本发明实施例提供一种车道保持算法的确定方法，包括：获得行车状态的车辆与车道中心线的距离、偏角以及车辆的道路图像、车辆车速；根据所述距离和偏角，确定行车状态的即时回报；以各状态的即时回报、车辆车速以及车辆的道路图像为样本参数集，基于卷积神经网络训练动作值函数，直到目标函数收敛，以建立动作值函数的深度强化学习网络，其中，所述动作值函数的训练包括：通过卷积神经网络从车辆的道路图像序列提取展开的图像特征，并在卷积的最后一层图像特征加入车辆车速，以获得动作值函数。该算法为深度增强学习的端到端车道保持算法，使用时的鲁棒性和舒适性强，可以基于好的驾驶习惯的数据样本进行训练，提高驾驶的舒适性和安全性。 | ||
| 搜索关键词： | 车道 保持 算法 确定 方法 控制 系统 | ||
【主权项】：
暂无信息
下载完整专利技术内容需要扣除积分，VIP会员可以免费下载。
该专利技术资料仅供研究查看技术是否侵权等信息，商用须获得专利权人授权。该专利全部权利属于上海汽车集团股份有限公司，未经上海汽车集团股份有限公司许可，擅自商用是侵权行为。如果您想购买此专利、获得商业授权和技术合作，请联系【客服】
本文链接：http://www.vipzhuanli.com/patent/201710534979.4/，转载请声明来源钻瓜专利网。
