[发明专利]一种流量压力分腔协调控制负载模拟方法

摘要

本发明属于仿真技术领域，具体为一种流量压力分腔协调控制负载模拟方法。本系统对进出口独立控制加载装置流量和压力进行分腔控制，首先利用速度指令计算单元生成同步速度指令，再利用速度传感器反馈信号、载荷谱指令，由速度伺服控制单元生成运动控制信号，调节进入（或流出）加载作动器的流量，解耦舵机运动干扰，基于载荷谱指令和加载传感器反馈信号，由加载伺服控制器生成加载控制信号，控制加载作动器另外一个容腔的压力，通过对加载系统流量、压力状态的分腔协调控制，实现高性能的负载模拟功能。本发明实现了加载系统流量和压力状态的分腔协调控制，可有效解决半实物仿真领域存在的多余力干扰问题，具有模拟精度高和便于工程实施的特点。

主权项

1.一种流量压力分腔协调控制负载模拟方法，其特征在于其对进出口独立控制加载装置的流量和压力状态进行分腔协调控制，完成高性能负载模拟功能，进出口独立控制加载装置包括加载作动器（1）、载荷传感器（3）、第一流量阀、第二流量阀、加载控制器（6）、液压动力源（7）、油箱（8）、速度伺服控制器（9）、速度指令计算单元（10）、加载轴轴向刚度比例单元（11）、力反馈信号微分器（12）和舵机位置反馈信号微分器（13），第二流量阀的A出油口与加载作动器（1）的A容腔连接，第一流量阀的B出油口与加载作动器（1）的B容腔连接，液压动力源（7）压力油输出端分别连接到第一流量阀、第二流量阀的P端口，第一流量阀、第二流量阀的T端口和油箱（8）连接，加载作动器（1）的轴体上设置通过载荷传感器（3），载荷传感器（3）输出端与加载控制器（6）的反相端连接，加载控制器（6）的同相端通过依次连接的力反馈信号微分器（12）、加载轴轴向刚度比例单元（11）和速度指令计算单元（10）的同相端连接，舵机位置反馈信号微分器（13）与速度指令计算单元（10）的同相端连接，速度指令计算单元（10）的输出端和速度伺服控制器（9）的同相端连接；本方法首先采集载荷谱指令信号和舵机速度反馈信号，由速度指令计算单元（10）生成速度控制信号，再结合加载作动器的速度反馈信号，由速度伺服控制器（9）生成速度控制指令，速度控制指令输入第一流量阀（4）和第二流量阀（5）中的一个流量阀中，控制进入或流出加载作动器（1）一个容腔的流量，解耦舵机的运动干扰，利用载荷传感器（3）反馈信号和载荷谱指令，基于加载控制器（6）生成加载控制信号，加载控制信号输入第一流量阀（4）和第二流量阀（5）中的另一个流量阀中，控制加载作动器（1）的另外一个容腔的压力。