[发明专利]一种绳系组合体姿态机动协同控制方法有效
| 申请号： | 201710536498.7 | 申请日： | 2017-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN107450309B | 公开（公告）日： | 2020-06-16 |
| 发明（设计）人： | 张庆展;郑鹏飞;葛卫平;宋斌;范庆玲;刘鲁江;肖余之;靳永强;康志宇;颜根廷;何志文;陈欢龙 | 申请（专利权）人： | 上海宇航系统工程研究所 |
| 主分类号： | G05B11/42 | 分类号： | G05B11/42;G05D1/08 |
| 代理公司： | 上海航天局专利中心 31107 | 代理人： | 金家山 |
| 地址： | 201108 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种绳系组合体姿态机动协同控制方法。包括如下步骤：根据拖曳移除任务要求，确定绳系组合体姿态机动的目标姿态,包括组合体、飞行器及废弃卫星三者的目标姿态；设计组合体、飞行器及废弃卫星三者跟踪同一个姿态规划路径及单轴依次机动的协同策略；根据三者姿态机动能力的最小者，确定姿态机动规划路径的角加速度及最大角速度；并采用匀加速‑匀速‑匀减速方式，规划绳系组合体姿态机动路径；设计组合体、飞行器及废弃卫星三者的姿态控制律，实现绳系组合体姿态机动的协同控制。本发明解决了绳系组合体姿态机动过程的协同控制问题，为飞行器利用基于系绳连接的抓捕载荷实现对废弃卫星的拖曳移除提供了有利条件。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 组合 姿态 机动 协同 控制 方法 | ||
【主权项】：
一种绳系组合体姿态机动协同控制方法，其特征在于，包括如下步骤：根据拖曳移除任务要求，确定绳系组合体姿态机动的目标姿态，包括组合体的目标姿态、飞行器的目标姿态及废弃卫星的目标姿态；设计所述组合体的目标姿态、飞行器的目标姿态及废弃卫星的目标姿态三者跟踪同一姿态规划路径，且单轴依次机动的协同机动策略；根据所述组合体的目标姿态、飞行器的目标姿态及废弃卫星的目标姿态三者机动能力的最小者，确定绳系组合体姿态机动规划路径的角加速度及最大角速度；根据所述角加速度及最大角速度，采用匀加速‑匀速‑匀减速方式规划绳系组合体姿态机动路径；设计绳系组合体姿态机动的组合体姿态控制律、飞行器姿态控制律、废弃卫星姿态控制律，实现绳系组合体姿态机动的协同控制。
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