[发明专利]一种三维姿态估计方法、装置、设备和计算机存储介质有效
| 申请号： | 201710538045.8 | 申请日： | 2017-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN109214980B | 公开（公告）日： | 2023-06-23 |
| 发明（设计）人： | 孙迅;王睿;翟玉强;夏添 | 申请（专利权）人： | 阿波罗智能技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T3/00 | 分类号： | G06T3/00 |
| 代理公司： | 北京鸿德海业知识产权代理有限公司 11412 | 代理人： | 袁媛 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种三维姿态估计方法、装置、设备和计算机存储介质，其中方法包括：获取图像中对象的二维姿态信息以及所述对象的三维尺寸信息；依据所述对象的三维尺寸信息，确定所述对象的关键点在对象坐标系中的坐标；依据所述对象的关键点在对象坐标系中的坐标与所述对象的二维姿态信息的几何关系，确定相机坐标系与所述对象坐标系之间的转换关系。通过将该方式应用于无人驾驶领域，即可实现将二维障碍物检测结果映射到三维空间以得到其姿态。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 三维 姿态 估计 方法 装置 设备 计算机 存储 介质 | ||
【主权项】：
1.一种三维姿态估计方法，其特征在于，该方法包括：获取图像中对象的二维姿态信息以及所述对象的三维尺寸信息；依据所述对象的三维尺寸信息，确定所述对象的关键点在对象坐标系中的坐标；依据所述对象的关键点在对象坐标系中的坐标与所述对象的二维姿态信息的几何关系，确定相机坐标系与所述对象坐标系之间的转换关系。
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