[发明专利]一种农用车辆自动驾驶路径跟随方法及系统有效
| 申请号： | 201710538945.2 | 申请日： | 2017-07-04 |
| 公开（公告）号： | CN107390682B | 公开（公告）日： | 2020-08-07 |
| 发明（设计）人： | 方啸;王喜恩;安冬冬;贡军 | 申请（专利权）人： | 安徽省现代农业装备产业技术研究院有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京天盾知识产权代理有限公司 11421 | 代理人： | 韩金明;赵桂芳 |
| 地址： | 241080 安徽省*** | 国省代码： | 安徽;34 |
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| 摘要： | 本发明提供了一种农用车辆自动驾驶路径跟随方法及系统，其中该方法包括：实时获取车辆行驶过程中的车辆位置信息；基于获取的车辆位置信息判断车辆与预设直线作业轨迹的距离偏离量是否超出预设最大距离偏离量，若否，且车辆未行驶至目标位置，通过增强信号反馈进行机器学习获取自动驾驶路径跟随经验；根据自动驾驶路径跟随经验控制车辆进行自动直线路径行驶。本发明能够让拖拉机在成功和失败的经验中自主学习路径跟随策略，不会出现因角度调节不当出现作业来回摆动现象，拖拉机路径跟随行驶更具稳定性和可靠性。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 农用 车辆 自动 驾驶 路径 跟随 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种农用车辆自动驾驶路径跟随方法，其特征在于，包括：实时获取车辆行驶过程中的车辆位置信息；基于获取的车辆位置信息判断车辆与预设直线作业轨迹的距离偏离量是否超出预设最大距离偏离量，若否，且车辆未行驶至目标位置，通过增强信号反馈进行机器学习获取自动驾驶路径跟随经验；根据自动驾驶路径跟随经验控制车辆进行自动直线路径行驶。
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