[发明专利]一种四自由度双推缸式焊接机器人

摘要

一种四自由度双推缸式焊接机器人，第一电动推杆驱动第五滑套在小臂上做前后运动，第二电动推杆驱动第三滑套在小臂上做前后运动，第三滑套和第五滑套通过由第三连杆至第十五连杆的构成的连杆机构控制执行器运动。本发明实现曲柄滑块机构串联传动，克服了传统四杆传动机构整体刚度低和占用空间大的缺点，具有传动结构紧凑和可靠性高的特点，通过将两个穿过同一根轴的滑块进行串联，实现滑块自转和滑块滑动的共轴传动。

主权项

一种四自由度双推缸式焊接机器人，其特征在于，包括小臂、机架、执行器、支撑杆、导杆、第一电动推杆、第二电动推杆、第三滑套、第五滑套、第六滑套、第七滑套、第八滑套、第九滑套、第三连杆、第四连杆、第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第九连杆、第十连杆、第十一连杆、第十二连杆、第十三连杆、第十四连杆和第十五连杆，具体结构以及连接关系如下：小臂一端通过转动副六十五连接在支撑杆上端，支撑杆下端固定在机架上；第三滑套和第五滑套套装在小臂上；第一电动推杆一端固定在小臂上，另一端连接在第五滑套上；第二电动推杆一端固定在小臂上，另一端连接在第三滑套上；第三连杆一端通过转动副十七连接在第五滑套上，第三连杆另一端通过转动副十八连接在第六滑套上，第六滑套套装在第四连杆上，第四连杆一端通过转动副十九连接在第二连接块上，第四连杆另一端通过转动副二十在第五三角件的第一角上，第五连杆一端通过转动副二十一连接在第六滑套上，第五连杆另一端通过转动副二十二连接在第五三角件的第二角，第六连杆一端通过转动副二十三连接在第五三角件的第三角，第六连杆另一端通过转动副二十四连接在第七滑套上，第七滑套套装在第七连杆上，第八连杆一端通过转动副二十七连接在第三滑套上，第八连杆另一端通过转动副二十八连接在第八滑套上，第八滑套套装在第九连杆上，第九连杆一端通过转动副二十九连接在第二连接块上，第九连杆另一端通过转动副三十连接在第十连杆上，第十一连杆一端通过转动副三十一连接在第八滑套上，第十一连杆另一端通过转动副三十二连接在第十连杆一端，第十连杆另一端通过转动副三十三连接在第七连杆上，第七连杆一端也通过转动副二十连接在第五三角件的第一角，第七连杆另一端通过转动副三十四连接在第三连接块上，导杆一端固定连接在第三连接块上，第九滑套套装在导杆上；第十二连杆一端通过转动副三十五连接在第七滑套上，第十二连杆另一端通过转动副三十六连接在第九滑套上，第十三连杆一端通过转动副三十七连接在第三连接块上，第十三连杆另一端固定连接在执行器上，第十四连杆一端通过转动副三十八连接在第九滑套上，第十四连杆另一端通过转动副三十九连接在第十五连杆上，第十五连杆另一端固定连接在第十三连杆上。