[发明专利]一种基于三维点云的局部特征描述方法有效
| 申请号： | 201710540090.7 | 申请日： | 2017-07-05 |
| 公开（公告）号： | CN109215129B | 公开（公告）日： | 2022-10-04 |
| 发明（设计）人： | 朱枫;鲁荣荣;吴清潇;郝颖明;范晓鹏;付双飞 | 申请（专利权）人： | 中国科学院沈阳自动化研究所 |
| 主分类号： | G06T17/30 | 分类号： | G06T17/30 |
| 代理公司： | 沈阳科苑专利商标代理有限公司 21002 | 代理人： | 王倩 |
| 地址： | 110016 辽*** | 国省代码： | 辽宁;21 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种基于三维点云的局部特征描述方法，本发明包括以下步骤：从场景点云中提取若干特征点，以每个特征点为中心，根据其球邻域内的点建立三维局部坐标系；将特征点球邻域内的点变换到相应的局部坐标系下，并沿径向对球邻域进行空间区域划分。针对每个被划分的空间区域，计算位于其中的每个点与坐标系x轴和z轴的夹角余弦值α和β，并将它们分别映射到两个独立的一维直方图。将所有区域的一维直方图串联起来，并除以特征点球邻域内点的总数进行归一化进而得到最终的三维局部特征描述。本发明提出的三维局部特征描述符具有区分性好、鲁棒性强和计算效率高的特点，提高了场景点云之间相似部位的正确匹配率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 基于 三维 局部 特征 描述 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于三维点云的局部特征描述方法，其特征在于，包括以下步骤：从场景点云中提取若干特征点，以每个特征点为中心，根据其球邻域内的点建立三维局部坐标系；将特征点球邻域内的点变换到该特征点的局部坐标系下，并沿径向对球邻域进行空间区域划分；针对每个被划分的空间区域，计算位于其中的每个点与坐标系x轴和z轴的夹角余弦值α和β，并将它们分别映射到两个独立的一维直方图；将所有区域的一维直方图串联起来，并除以该特征点球邻域内点的总数进行归一化进而得到最终的三维局部特征描述。
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