[发明专利]基于六轴组合传感器的四点自动调平系统及其工作方法

摘要

本发明公开了一种基于六轴组合传感器的四点自动调平系统及其工作方法，所述的四点自动调平系统由六轴组合传感器、执行机构、着地检测开关、激光测距传感器以及控制器所组成；通过六轴组合传感器以欧拉角形式获得当前姿态数据，用坐标变换方法计算执行机构的电缸伸出杆伸缩量，从而简化了调平系统姿态的表示方法与伸缩量计算公式，降低了系统的设计难度，提高了系统工作效率。

主权项

1.一种基于六轴组合传感器的四点自动调平系统，其特征在于，它由六轴组合传感器、执行机构、着地检测开关、激光测距传感器以及控制器所组成；所述的执行机构为四个由伺服电动机驱动的电缸，四个电缸按矩形布置方式分别布置在被调平台下面的四角上；所述的六轴组合传感器布置在被调平台上，并且处于四个电缸对角线的交点上，用于检测被调平台的当前姿态和发出姿态信息；所述的着地检测开关安装在电缸伸出杆端头上，每个电缸都安装有着地检测开关，用于检测电缸伸出杆与地面的接触状态；所述的激光测距传感器安装在电缸缸体的侧面，电缸伸出杆端头上设有向外探出的测距反光挡板，并使激光束与测距反光挡板对准，用于检测电缸伸出杆的伸缩量；所述控制器包括调平系统的控制中枢CPU、外围模块和控制四个伺服电动机运转的驱动模块；所述CPU是具有信息获取、数据处理并发出控制指令作用的单片机最小系统；所述外围模块包括：用于显示调平系统运行状态信息的显示装置，用于调平系统启动、停止的输入装置，以及为调平系统提供动力的电源装置。