[发明专利]基于虚拟现实的机器人远程示教系统

摘要

本发明涉及机器人控制技术领域，具体提供一种基于虚拟现实的机器人远程示教系统，包括云端服务器、近端设备和远端设备；近端设备包括第一图像采集模块、示教控制手柄和头戴式显示器；远端设备包括第二图像采集模块和机器人；云端服务器依据远端设备图像信息构建机器人及其作业现场的三维空间场景图像，依据近端图像信息得到示教控制控制手柄和头戴式显示器的位姿数据，并以此为基础构建了机器人的虚拟现实操作环境。依据机器人工作任务的难易程度，将机器人远程示教操作分为普通示教操作和学习示教操作。本发明提供的技术方案可以高效地对机器人进行逼真度较高的远程示教控制。

主权项

1.一种基于虚拟现实的机器人远程示教系统，其特征在于，包括云端服务器、近端设备和远端设备；/n所述近端设备包括第一图像采集模块、示教控制手柄和头戴式显示器；所述第一图像采集模块，用于采集所述示教控制手柄和头戴式显示器的图像信息，并将所采集的图像信息发送至云端服务器；所述示教控制手柄，用于产生机器人执行预设任务的示教动作；所述头戴式显示器，用于显示云端服务器依据远端设备发送的图像信息构建的机器人及其作业现场的三维空间场景图像；/n所述远端设备包括第二图像采集模块和机器人；所述第二图像采集模块，用于采集所述机器人及其作业现场的图像信息，并将所采集的图像信息发送至云端服务器；所述机器人，用于依据云端服务器下发的所述近端设备中示教控制手柄的位姿数据执行预设任务；/n所述云端服务器包括示教操作方式切换模块；/n所述示教操作方式切换模块，配置为依据预设任务的难易程度切换对机器人进行示教控制的示教操作方式；当预设任务为简单任务时采用普通示教操作方式对机器人进行示教控制，当预设任务为复杂任务时采用学习示教操作方式对机器人进行示教控制；/n其中：/n所述普通示教操作方式为控制所述示教控制手柄进行一次空间运动，并将所形成的示教轨迹作为机器人执行预设任务的运动轨迹；/n所述学习示教操作方式为控制所述示教控制手柄进行多次空间运动，依据所形成的多个示教轨迹并采用深度强化学习算法，确定执行预设任务的最优动作。/n