[发明专利]一种导管导丝协同操作介入机器人

摘要

本发明公开了一种导管导丝协同操作介入机器人及其控制方法，属于微创血管介入手术领域。该系统包括操作平台，以及设置其上的导管控制器和导丝控制器；操作平台包括平台主梁，其上通过直线导轨副设置有两个平台连接块，分别安装导管控制器和导丝控制器；平台连接块通过平台驱动机构驱动；导管控制器包括主体部分和用于夹持导管的导管夹紧机构；导丝控制器包括夹持机构，它包括套筒、制动件和夹持件，带有夹持端头的夹持件装入制动件后，制动件与套筒螺纹连接，通过制动件与套筒相对转动可驱动夹持端头夹紧导丝。本发明的系统在移动平台上安装导管控制器和导丝控制器，分别对导管和导丝进行控制，并配合操作平台的控制，完成导管导丝的协同操作。

主权项

1.一种导管导丝协同操作介入机器人，包括操作平台、用于控制导管动作的导管控制器和用于控制导丝动作的导丝控制器，其特征在于：所述导管控制器和导丝控制器设置在操作平台上，操作平台可控制导管控制器和导丝控制器之间的相对运动；所述操作平台包括平台主梁(1010)，平台主梁(1010)上通过直线导轨副D(1020)设置有两个平台连接块(1030)，分别安装导管控制器和导丝控制器；每个所述平台连接块(1030)都通过一个平台驱动机构(1040)驱动；所述导管控制器包括主体部分(1)、导管夹紧机构(3)和导丝辅助夹紧机构(2)，导管夹紧机构(3)用于夹持导管，导丝辅助夹紧机构(2)用于辅助夹紧或松开导丝；所述的导管夹紧机构(3)和导丝辅助夹紧机构(2)均可拆卸安装在主体部分(1)上；所述导丝控制器包括夹持机构(6)；所述的夹持机构(6)包括套筒(610)、制动件(620)和夹持件(630)，带有夹持端头(631)的夹持件(630)装入制动件(620)后，制动件(620)与套筒(610)螺纹连接，通过制动件(620)与套筒(610)相对转动可驱动夹持端头(631)夹紧导丝；所述导管控制器还包括用于检测导管的推送力的导管测力组件(5)；所述导管测力组件(5)包括设置在主体部分(1)中的隔板(510)、导管连接板(540)和力传感器(550)；所述导管连接板(540)通过直线导轨副(520)设置在隔板(510)上，导管连接板(540)用于连接导管夹紧机构(3)；所述力传感器(550)一端与隔板(510)连接，另一端与导管连接板(540)连接。