[发明专利]由机器人执行的接合确认方法有效
| 申请号： | 201710545352.9 | 申请日： | 2017-07-06 |
| 公开（公告）号： | CN107618031B | 公开（公告）日： | 2020-12-18 |
| 发明（设计）人： | 井浦猛 | 申请（专利权）人： | 本田技研工业株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J13/08 |
| 代理公司： | 北京三友知识产权代理有限公司 11127 | 代理人： | 王小东 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及由机器人执行的接合确认方法。机器人(20、22)按照位置控制来执行适宜操作，由此执行将作为第二接合构件(36)的挂钩(36)穿过作为第一接合构件(32)的挂钩孔(32)的操作。此后，将所述机器人(20、22)切换到伺服悬浮控制，并且接收将所述挂钩(36)相对于所述挂钩孔(32)相对抬起的命令。将所述挂钩(36)的抬起量与所述挂钩(36)的最大可容许抬起量D1(阈值)进行比较。 | ||
| 搜索关键词： | 机器人 执行 接合 确认 方法 | ||
【主权项】：
一种由机器人(20、22)执行的接合确认方法，在所述方法中，使在被配置成保持工件(10)的保持主体(24)上设置的第二接合构件(36)相对更靠近在所述工件(10)上设置的第一接合构件(32)，此后，通过所述机器人(20、22)的操作来确认所述第一接合构件(32)和所述第二接合构件(36)是否彼此接合，该方法包括以下步骤：按照位置控制来操作所述机器人(20、22)，并且相对地将所述第一接合构件(32)更靠近所述第二接合构件(36)；以及将所述机器人(20、22)切换到伺服悬浮控制，并且发出将所述第二接合构件(36)相对于所述第一接合构件(32)相对抬起的命令；其中，当所述第二接合构件(36)在所述第二接合构件(36)停止之前抬起的相对量等于预定阈值(D1)或位于所述预定阈值内时，确定所述第一接合构件(32)和所述第二接合构件(36)彼此接合，而当所述第二接合构件(36)的抬起的所述相对量超过所述预定阈值(D1)时，确定所述第一接合构件(32)和所述第二接合构件(36)没有接合。
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