[发明专利]一种手臂扭转角度的测量装置及方法

摘要

本发明公开了一种手臂扭转角度的测量装置及方法，所述手臂支撑模块固定在滑轮模块上，所述滑轮模块卡持在具有弧度的导轨上并沿具有弧度的导轨滑动，所述传动模块包括传动齿轮和同步带，所述同步带沿具有弧度的导轨的弧形面设置，所述传动齿轮与所述同步带啮合，所述传动齿轮的输出端连接角度测量模块，所述角度测量模块连接在滑轮模块上。本发明采用间接测量的方式，不需要外部的驱动力，可以通过使用者自身手部的转动即可实现，角度测量模块内角度传感器测定的角度与实际手臂扭转角度成比例关系，其比值即为传动模块的传动比。由于所述传动模块的传动比较大，最终测量结果的误差低于多圈角位移传感器误差，提高了测量精度。

主权项

一种手臂扭转角度的测量装置，其特征在于，包括具有弧度的导轨、传动模块、滑轮模块、手臂支撑模块和角度测量模块；所述手臂支撑模块固定在滑轮模块上，所述滑轮模块卡持在具有弧度的导轨上并沿具有弧度的导轨滑动，所述传动模块包括传动齿轮和同步带，所述同步带沿具有弧度的导轨的弧形面设置，所述传动齿轮与所述同步带啮合，所述传动齿轮的输出端连接角度测量模块，所述角度测量模块连接在滑轮模块上；所述具有弧度的导轨的两个弧形侧边分别具有向内凹陷的第一凹槽，所述具有弧度的导轨的弧形底部具有向内凹陷的第二凹槽；所述滑轮模块包括滑轮支架、第一横向滑轮组、第二横向滑轮组和纵向滑轮组，所述第一横向滑轮组和第二横向滑轮组分别横向设置在滑轮支架的两侧，所述纵向滑轮组纵向设置在滑轮支架的底部，所述第一横向滑轮组和第二横向滑轮组分别位于所述弧形导辊两个弧形侧边的第一凹槽内，所述纵向滑轮组位于所述具有弧度的导轨的第二凹槽内。