[发明专利]一种具有柔性齿轮结构的五轴机械手

摘要

本发明提供了一种具有柔性齿轮结构的五轴机械手，其使得整个机械手轻便、灵活，便于搬运，且互相啮合的塑料齿轮在啮合过程中始终保持稳定的挤压状态，保证了齿轮传动的平稳准确，确保传动精度和齿轮寿命。其包括第一电机，所述第一电机的两侧布置有两根平行于第一输出端的轴向导杆，第一传动座套装于所述轴向导杆内，所述第一电机的第一输出端通过丝杆螺纹连接所述第一传动座内的丝杆螺母，所述第一传动座上固装有第二电机，所述第二电机的第二输出端平行于第一电机的第一输出端布置，所述第二输出端上套装有输出齿轮，所述第一传动座厚度方向上贯穿有传送轴，所述传递轴的位于所述第一传动座的两侧分别套装有第一输入齿轮、第一输出齿轮。

主权项

一种具有柔性齿轮结构的五轴机械手，其特征在于：其包括第一电机，所述第一电机的两侧布置有两根平行于第一输出端的轴向导杆，第一传动座套装于所述轴向导杆内，所述第一电机的第一输出端通过丝杆螺纹连接所述第一传动座内的丝杆螺母，所述第一传动座上固装有第二电机，所述第二电机的第二输出端平行于第一电机的第一输出端布置，所述第二输出端上套装有输出齿轮，所述第一传动座厚度方向上贯穿有传送轴，所述传递轴的位于所述第一传动座的两侧分别套装有第一输入齿轮、第一输出齿轮，所述输出齿轮啮合连接所述第一输入齿轮，所述第一传动座的远离所述轴向导杆的一端设置有第一轴承，第二轴插装于所述第一轴承内，所述第二轴上固装有第二传动座，所述第二轴的对应于所述第一输出齿轮的一端固装有第二输入齿轮，所述第二输入齿轮啮合连接所述第一输出齿轮，第二轴的转动通过第二电机转动进而驱动第二输入齿轮转动，所述第二传动座远离所述第二轴的一端固装有第二轴承，第三轴插装于所述第二轴承内，所述第二传动座上还固装有第三电机，所述第三电机的第三输出端固装有第三输出齿轮，所述第三轴的轴端固装有第三输入齿轮，所述第三输出齿轮啮合连接所述第三输入齿轮，所述第三轴的带有侧凸的连接板，所述连接板上固装有第四电机，所述第四电机的第四输出端固接有机械臂，所述第四输出端垂直于所述第三轴布置，所述机械臂的外端设置有第五电机，所述第五电机的第五输出端套装有第五输出齿轮，所述第五输出端垂直于所述机械臂的长度方向布置，所述输出齿轮、第一输入齿轮、第一输出齿轮、第二输入齿轮、第三输出齿轮、第三输入齿轮的齿圈内环均设置有环状不连续气孔结构，且均为塑料齿轮。