[发明专利]一种绳驱动串联关节型蛇形机械臂控制方法有效
| 申请号： | 201710550684.6 | 申请日： | 2017-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN107263477B | 公开（公告）日： | 2019-09-20 |
| 发明（设计）人： | 谢海波;李树森;王程;杨华勇 | 申请（专利权）人： | 浙江大学 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J9/10 |
| 代理公司： | 杭州求是专利事务所有限公司 33200 | 代理人： | 林超 |
| 地址： | 310058 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种绳驱动串联关节型蛇形机械臂控制方法。构建绝对坐标系和每个关节的参考坐标系；对于机械臂各个关节在所需要的空间姿态角度下，计算机械臂每个关节上的空间点位于绝对坐标系下的绝对坐标，然后计算相邻两个关节点之间的距离，接着利用相邻两个关节点之间的距离计算每个关节处每根绳索总长；控制绳索拉到各自对应的绳索总长，从而控制机械臂运动到所需要的空间姿态角度。本发明能够精确唯一地描述机械臂的整体空间姿态，实现解耦，不需要解方程组就能够分别独立求解出驱动各关节的绳索长度的变化，运算量小，效率高，实时性好。 | ||
| 搜索关键词： | 关节 机械臂 绳索 机械臂控制 绝对坐标系 空间姿态 蛇形 关节点 关节型 驱动 种绳 串联 总长 参考坐标系 机械臂运动 距离计算 绝对坐标 控制绳索 实时性好 整体空间 空间点 运算量 构建 解耦 求解 | ||
【主权项】：
1.一种绳驱动串联关节型蛇形机械臂控制方法，所述的机械臂是由绳索驱动的机械臂，机械臂由多个关节串联而成，关节之间使用万向节连接，绳索连接到各个关节，其特征在于方法包括：1)先构建绝对坐标系XYZ和每个关节的参考坐标系X’Y’Z’；2)对于机械臂各个关节在所需要的空间姿态角度下，计算机械臂每个关节上的空间点位于绝对坐标系下的绝对坐标(x0,y0,z0)，然后以绝对坐标(x0,y0,z0)为依据计算相邻两个关节上各自一个空间点之间的距离，接着利用所有相邻关节的空间点之间的距离计算每根绳索的总长；3)以此求出所有绳索各自的绳索总长后，控制绳索拉到各自对应的绳索总长，从而控制机械臂运动到所需要的空间姿态角度。
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