[发明专利]一种带挂线无人机的车载式自主上下线装置及方法

摘要

一种带挂线无人机的车载式自主上下线装置及方法，包括机器人运载平台，所述机器人运载平台包括运载平台主体、机器人固定平台、可伸缩的等电位抓手、跟斗滑车悬吊装置、绝缘绳推送装置、平衡控制装置和机器人锁紧装置，所述方法包括方法，a、通过无人机将绝缘牵引绳的中部挂在高压输电线上，绝缘牵引绳的两端置于地面上；b、跟斗滑车挂线，c、机器人运载平台上线，d、带电作业机器人上线，e、带电作业机器人准备与机器人运载平台分离，f、带电作业机器人下线动作与上述流程相反，本发明实现了带电作业机器人上、下线的整个过程，使得实现了带电作业机器人上线检修效率与实用化水平。

主权项

1.一种带挂线无人机的车载式自主上下线装置，包括挂线无人机、具有自锁功能的跟斗滑车、机器人运载平台和车载式作业平台，其特征在于：所述车载式作业平台包括运输车(401)、控制室(402)、作业箱体(403)、作业平台(404)和运载平台支撑架(405)，所述控制室(402)固定在作业箱体(403)上，所述作业箱体(403)通过水平调整机构(406)安装在运输车(401)上，所述作业平台(404)通过旋转机构安装在作业箱体(403)上，所述作业平台(404)的中部固定有运载平台支撑架(405)，所述机器人运载平台的运载平台主体(201)安装在运载平台支撑架(405)上，所述作业平台(404)在运载平台支撑架(405)的两侧安装有与绝缘牵引绳(603)和绝缘起重绳(604)连接的多个绞盘；所述挂线无人机包括无人机本体和抛线装置，所述无人机本体下方安装有抛线装置，所述抛线装置包括抛线箱，所述抛线箱箱门朝下，所述抛线箱箱门通过抛线电机(102)控制开启；所述机器人运载平台包括运载平台主体(201)、机器人固定平台(202)、可伸缩的等电位抓手(204)、跟斗滑车悬吊装置(205)、绝缘绳推送装置(206)、平衡控制装置(207)和机器人锁紧装置(301)；所述机器人固定平台(202)通过固定平台旋转装置(210)安装在所述运载平台主体(201)上，使机器人固定平台(202)可相对运载平台主体(201)转动；所述机器人固定平台(202)的上侧中部安装有固定带电作业机器人的机器人锁紧装置(301)，所述运载平台主体(201)上在机器人锁紧装置(301)的左右两侧对称安装有等电位抓手(204)，所述等电位抓手(204)与运载平台主体(201)垂直布设，且等电位抓手(204)的抓手正对高压输电线；所述运载平台主体(201)的左右两侧对称设置有侧伸平台(203)，所述侧伸平台(203)上设置有跟斗滑车悬吊装置(205)、绝缘绳推送装置(206)和主吊臂(315)，所述跟斗滑车悬吊装置(205)与等电位抓手(204)之间设有间距，且所述间距大于带电作业机器人的大小，所述主吊臂(315)设置在跟斗滑车悬吊装置(205)的外侧，并且主吊臂(315)上安装有设置在高压输电线正下方的用于固定绝缘起重绳(604)的主吊环(316)和对绝缘起重绳(604)进行导向的平衡控制装置(207)；所述跟斗滑车悬吊装置(205)包括L形悬吊杆(306)、滑块(307)、扭转弹簧(308)、悬吊直杆(309)和悬吊驱动机构，所述L形悬吊杆(306)和悬吊直杆(309)均与高压输电线垂直布设，所述L形悬吊杆(306)包括引导杆(3061)和与引导杆(3061)设有一夹角的驱动杆(3062)，所述引导杆(3061)的顶端设有限位绝缘牵引绳(603)的导向吊环(317)，所述驱动杆(3062)通过扭转弹簧(308)与悬吊直杆(309)连接形成一整体，所述扭转弹簧(308)使得驱动杆(3062)与悬吊直杆(309)在无外力作用下设有一夹角，所述驱动杆(3062)和悬吊直杆(309)上设有滑块(307)，所述侧伸平台(203)上安装有滑轨和将与滑轨设有一定夹角的驱动杆(3062)与悬吊直杆(309)导入滑轨的导边，所述滑块(307)通过悬吊驱动机构驱动在滑轨内滑动；所述绝缘绳推送装置(206)包括绝缘绳推杆(305)，所述绝缘绳推杆(305)安装在推送横移装置(217)的活动端，所述推送横移装置(217)与所述滑轨平行布设，所述绝缘绳推杆(305)的推动端设置在所述主吊环(316)与跟斗滑车之间；运载平台上线状态时，所述驱动杆(3062)设置在滑轨内，所述引导杆(3061)与悬吊直杆(309)平行，所述绝缘绳推杆(305)设置在引导杆(3061)与主吊环(316)之间；带电作业机器人准备与机器人运载平台分离状态时，所述悬吊直杆(309)在悬吊驱动机构的驱动下进入滑轨，使得驱动杆(3062)脱离滑轨，所述驱动杆(3062)支撑引导杆(3061)使得引导杆(3061)置于高压输电线的上方，并且引导杆(3061)上的导向吊环(317)从高压输电线(602)的一侧越过设置在高压输电线(602)的另一侧，所述绝缘绳推杆(305)的推动端将主吊环(316)与跟斗滑车之间的绝缘起重绳(604)推向导向吊环(317)所在一侧。