[发明专利]一种相机姿态信息确定的方法及相关装置

摘要

本发明实施例公开了一种相机姿态信息确定的方法，包括：获取第一图像、第二图像以及模板图像；从模板图像的每个图像层中分别提取第一特征点，并在原始图像层中确定第一特征点；将第一特征点与第二特征点进行匹配，以在原始图像层的每个栅格中确定一个目标特征点，目标特征点用于确定第一单应矩阵；根据第一图像中的第一光流特征点和第二图像的第二光流特征点确定第一目标单应矩阵，并根据第一目标单应矩阵和模板图像中的第三光流特征点确定第二单应矩阵；根据第一单应矩阵与第二单应矩阵确定相机姿态信息。本发明还提供一种相机姿态信息确定装置。本发明实施例可以在保证运行效率的情况下，利用目标特征点可以获取到精度较高的相机姿态信息。

主权项

1.一种相机姿态信息确定的方法，其特征在于，包括：获取第一图像、第二图像以及模板图像，其中，所述第一图像是所述第二图像的上一帧图像，所述模板图像为待匹配的图像，所述模板图像包含多个图像层；从所述模板图像的每个图像层中分别提取第一特征点，并在原始图像层中确定所述第一特征点，所述原始图像层为所述模板图像中的一个图像层，所述原始图像层中包含多个栅格；将所述第一特征点与第二特征点进行匹配，以在所述原始图像层的每个栅格中确定一个目标特征点，其中，所述目标特征点为所述第一特征点与所述第二特征点之间匹配度最大的特征点，所述目标特征点用于确定第一单应矩阵，所述第二特征点是从所述第二图像中提取的特征点；根据所述第一图像中的第一光流特征点和所述第二图像的第二光流特征点确定第一目标单应矩阵，并根据所述第一目标单应矩阵和第二目标单应矩阵确定第二单应矩阵；根据所述第一单应矩阵与所述第二单应矩阵确定相机姿态信息。