[发明专利]一种确定机器人位移的方法及装置有效
| 申请号： | 201710552202.0 | 申请日： | 2017-07-07 |
| 公开（公告）号： | CN109214254B | 公开（公告）日： | 2020-08-14 |
| 发明（设计）人： | 郑卫锋;其他发明人请求不公开姓名 | 申请（专利权）人： | 北京臻迪科技股份有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/46 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华 |
| 地址： | 100086 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请涉及电子设备技术领域，尤其涉及一种确定机器人位移的方法及装置，用以解决现有技术中存在的对机器人水平位移定位不准确的问题；本申请实施例提供的方法包括：获取机器人上的摄像机拍摄的相邻两帧图像；对所述相邻两帧图像中的每一帧图像，提取该图像的角点，计算每个角点的特征向量；根据确定的所述每个角点的特征向量，确定所述相邻两帧图像中的匹配角点；基于所述相邻两帧图像中的匹配角点，计算所述机器人从拍摄所述相邻两帧图像中的前一帧图像到拍摄后一帧图像的位移，这里，没有对机器人上摄像机拍摄的相邻两帧图像进行降低分辨率处理，因而可匹配出较多的图像特征，对无人机水平位移定位更准确。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 确定 机器人 位移 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种确定机器人位移的方法，其特征在于，包括：获取机器人上的摄像机拍摄的相邻两帧图像；对所述相邻两帧图像中的每一帧图像，提取该图像的角点，计算每个角点的特征向量；根据确定的所述每个角点的特征向量，确定所述相邻两帧图像中的匹配角点；基于所述相邻两帧图像中的匹配角点，计算所述机器人从拍摄所述相邻两帧图像中的前一帧图像到拍摄后一帧图像的位移。
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