[发明专利]视觉伺服定位和抓取的方法

摘要

本发明涉及机器人技术领域，具体涉及一种视觉伺服定位和抓取的方法。本发明旨在解决现有技术中机器人对目标物体进行自主定位和抓取时不够精准的问题。为此目的，本发明的视觉伺服定位和抓取的方法包括：采集目标物体的图像；确定目标物体在图像中的位置信息；根据位置信息确定目标物体在环境中的实际位置；根据实际位置，控制机器人的机械手抓取目标物体。通过本发明的技术方案，实现了机器人对目标物体高效精准地自主定位和抓取，同时，本发明的技术方案不需要对机器人的硬件系统进行改进，从而降低了环境对机器人硬件系统的限制。

主权项

1.一种视觉伺服定位和抓取的方法，所述方法适用于机器人，所述机器人包括机器人本体、与机器人本体活动连接的机械手、以及设置在所述机器人本体上的第一摄像头和设置在所述机械手上的第二摄像头，其特征在于，所述方法包括下列步骤：/n采集目标物体的图像；/n确定所述目标物体在所述图像中的位置信息；/n根据所述位置信息确定所述目标物体在环境中的实际位置；/n根据所述实际位置，控制所述机器人的所述机械手抓取所述目标物体；/n其中，“采集目标物体的图像”的步骤具体包括：/n通过所述第一摄像头采集所述目标物体的第一图像；/n通过所述第二摄像头采集所述目标物体的第二图像；/n其中，所述目标物体的图像包括所述第一图像和所述第二图像；/n其中，“确定所述目标物体在所述图像中的位置信息”的步骤具体包括：/n确定所述目标物体在所述第一图像中的第一位置信息；/n确定所述目标物体在所述第二图像中的第二位置信息，/n其中，所述目标物体在所述图像中的位置信息包括所述目标物体在所述第一图像中的第一位置信息和所述目标物体在所述第二图像中的第二位置信息；/n其中，“根据所述位置信息确定所述目标物体在环境中的实际位置”的步骤具体包括：/n以所述第一摄像头和所述第二摄像头中的一个为原点建立基准坐标系；/n相对于所述基准坐标系，以所述第一摄像头和所述第二摄像头中的另一个为原点建立相对坐标系；/n分别确定所述第一位置信息在所述基准坐标系中的坐标和所述第二位置信息在所述相对坐标系中的坐标；/n将所述基准坐标系的原点与所述第一位置信息在所述基准坐标系中的坐标相连来确定所述目标物体在所述基准坐标系中的第一轴线；/n将所述相对坐标系的原点与所述第二位置信息在所述相对坐标系中的坐标相连来确定所述目标物体在所述相对坐标系中的第二轴线；/n将所述第一轴线与所述第二轴线的交点确定为所述目标物体在环境中的实际位置。/n