[发明专利]一种轮式越障爬杆机器人

摘要

本发明涉及一种轮式越障爬杆机器人，它包括控制执行单元、夹持单元和翻转单元，所述夹持单元还包括上夹持机构和下夹持机构，所述上夹持机构和下夹持机构均设有主动轮和从动轮。本发明所提供轮式越障爬杆机器人结构简单、造价低、爬升速度快、负载大、越障能力强、自锁性能好，可以适应杆体直径的连续变化。

主权项

一种轮式越障爬杆机器人，包括控制执行单元、夹持单元和翻转单元，其特征在于：所述控制执行单元还包括控制器(11)、两个夹紧电机(12)、两个驱动电机(13)、两个转向电机(14)、线性致动器(15)、超声波传感器(16)、光电传感器(17)和两个压力传感器(18)，所述控制器(11)分别与两个夹紧电机(12)、两个驱动电机(13)、两个转向电机(14)、线性致动器(15)、超声波传感器(16)、光电传感器(17)和两个压力传感器(18)电路连接；所述夹持单元还包括上夹持机构和下夹持机构，所述上夹持机构和下夹持机构均包括基座(21)、光杆(22)、正反牙梯形丝杆(23)、夹臂(24)、主动轮(25)和三个从动轮(26)；所述基座(21)包括横板(211)和两块均设有光杆安装孔(2121)和正反牙梯形丝杆安装孔(2122)的侧板(212),所述横板(211)的两端分别与两块侧板(212)的一端连接，所述两块侧板(212)上的光杆安装孔(2121)和正反牙梯形丝杆安装孔(2122)呈对称设置，所述光杆(22)和正反牙梯形丝杆(23)的两端分别位于两块侧板(212)上的光杆安装孔(2121)和正反牙梯形丝杆安装孔(2122)内且呈平行设置，所述夹紧电机(12)位于侧板(212)的外侧，所述夹紧电机(12)的输出轴通过联轴器与正反牙梯形丝杆(23)的一端连接，所述夹臂(24)的后端位于两块侧板(212)的内侧，所述夹臂(24)与光杆(22)滑动连接并与正反牙梯形丝杆(23)螺纹连接，所述夹臂(24)的内侧设有主动轮(25)和三个从动轮(26)，所述主动轮(25)通过主动轮轮架(251)安装在夹臂(24)上，所述驱动电机(13)位于主动轮轮架(251)的一侧，所述驱动电机(13)的输出轴通过联轴器与穿过主动轮(25)中心的螺钉相连接，所述转向电机(14)通过螺钉固定在夹臂(24)上，所述转向电机(14)通过螺纹输出轴与主动轮轮架(251)的后端螺纹连接，所述上夹持机构的夹臂(24)还安装有超声波传感器(16)、光电传感器(17)和压力传感器(18)，所述下夹持机构的夹臂(24)还安装有压力传感器(18)；所述翻转单元还包括两块上连接板(31)、两块下连接板(32)和两个翻转架(33)；所述的两块上连接板(31)平行且对称地固定在上夹持机构横板(211)的中部，所述的两块下连接板(32)平行且对称地固定在下夹持机构横板(211)的中部，两个翻转架(33)分别与同侧的上连接板(31)和下连接板(32)相连，所述线性致动器(15)的伸缩端通过销钉固定在两块上连接板(31)上、底端通过销钉固定在两块下连接板(32)上。