[发明专利]一种有人机对无人机障碍规避的监督控制方法有效
申请号: | 201710553624.X | 申请日: | 2017-07-08 |
公开(公告)号: | CN107943066B | 公开(公告)日: | 2020-01-14 |
发明(设计)人: | 陈军;安然;张新伟;符小卫 | 申请(专利权)人: | 西北工业大学 |
主分类号: | G05D1/10 | 分类号: | G05D1/10 |
代理公司: | 61204 西北工业大学专利中心 | 代理人: | 金凤 |
地址: | 710072 *** | 国省代码: | 陕西;61 |
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摘要: | 本发明提供了一种有人机对无人机障碍规避的监督控制方法,涉及无人机领域,本发明定义环境因素、障碍规避动作及监督控制模式的取值,无人机对可选障碍规避动作进行推理判断,根据判断结果进行判断,从而规避障碍,本发明对于已知障碍,无人机充分发挥其自主能力,独立完成障碍规避;对于未知障碍,无人机必须在有人机的指导下完成规避,可变自主监督控制方法充分发挥无人机的自主执行和有人机操作员的分析判断能力;对于通信中断等极端情况,无人机通过对监督控制模式的调节,在等待通信恢复的同时保证自身的安全,可变自主监督控制模式结合无人机和有人机的特点,对不同的障碍类型和环境状况有较好的应变能力。 | ||
搜索关键词: | 一种 人机 无人机 障碍 规避 监督 控制 方法 | ||
【主权项】:
1.一种有人机对无人机障碍规避的监督控制方法,其特征在于包括下述步骤:/nStep1:定义环境因素、障碍规避动作及监督控制模式/n无人机在遇到障碍物时有4种障碍规避动作,包括自主障碍规避动作A1、减速等待指令动作A2、盘旋等待指令动作A3和返回动作A4;/n其中,定义自主障碍规避动作A1为高等级的动作;减速等待指令A2和盘旋等待指令A3为中等级的动作;返回A4为低等级的动作;/n监督控制模式为3个模式,无人机的自主能力由高到低分别为例外管理模式L3、同意管理模式L2和指令控制模式L1;无人机初始模式为例外管理模式L3;/n定义无人机监督控制模式如表1所示;/n表1三种监督控制模式及其对应动作/n
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