[发明专利]一种输电线路通道立体空间监控及快速测距方法

摘要

本发明提供一种输电线路通道立体空间监控及快速测距方法，包括对双目视觉系统进行标定，得到双目视觉系统内外参数，通过匹配输电线路特征点，利用标定的双目视觉系统内外参数对匹配后的输电线路特征点进行三维重建，利用重建的特征点三维坐标建立输电线路空间方程，然后通过输电线路空间方程和平面监控区域，建立输电线路立体监控区域模型，并计算监控区域空间点到输电线路空间方程的最小距离，从而建立监控空间点‑最小距离的数据库，最终通过对异物特征点三维重建，可直接利用数据库判断异物是否入侵，并获得异物与输电线路的距离。该方法通过前期建立三维空间点数据库及对应空间距离关系的模型，可极大地减少后期三维重建及空间测距的实时运行量，为输电线路实时监控提供有效保障。

主权项

一种输电线路通道立体空间监控及快速测距方法，其特征在于包括如下步骤：(1)对双目视觉系统进行标定，得到双目视觉系统内外参数；(2)通过双目视觉系统左右成像中粗选区域内亮度值匹配得到输电线路特征点，然后利用标定的双目视觉系统内外参数对匹配后的输电线路特征点进行三维重建，以杆塔横担中心为原点，建立三维空间坐标系，求得特征点三维坐标；(3)利用重建的特征点三维坐标建立输电线路空间方程；(4)通过输电线路空间方程和平面监控区域建立三维坐标点集合，即输电线路立体监控区域模型；(5)计算三维坐标点集合中所有空间点与输电线路空间方程的最小距离值；(6)根据步骤(4)建立的三维坐标点集合为监控数据，根据步骤(5)计算的空间点与输电线路空间方程的最小距离值建立三维坐标点集合中空间点与对应最小距离值的监控模型数据库，即监控空间点‑最小距离数据库；(7)在日常监控中，通过检测异物特征点并重建其三维坐标，以重建后的三维坐标与不步骤(6)构建的监控空间点‑最小距离数据库数据库进行比对，判断异物是否进入警报区域，且通过数据库可快速估计异物离输电线路的的距离。