[发明专利]一种白昼有云环境下导航星星点提取的方法

摘要

本发明提供了一种白昼有云环境下导航星星点提取的方法，包括步骤：首先，对连续拍摄的多帧白昼有云星图的每一帧星图分别进行：(1)对原始星图利用改进的形态学TopHat算子进行滤波，得到第一星图；(2)利用RobinsonGuard滤波器对第一星图进行滤波处理，得到第二星图；(3)利用自适应阈值法对第二星图进行阈值分割，保存高于阈值的所有像素的坐标和灰度；(4)对保存的像素利用聚类法实现四连通域星点提取。其次，对各帧星图提取出的连通域利用多帧比对技术进行伪星点剔除。最后，对比对成功的各个连通域计算其质心，完成星点的提取。该方法有效地消除了白昼天空云层等背景的干扰，同时避免了灰尘等空中漂浮物引起的误提取，保证了星点的有效稳定提取。

主权项

1.一种白昼有云环境下导航星星点提取的方法，其特征在于步骤如下：/n(1)、对星敏感器连续拍摄的N帧原始白昼有云星图进行星图预处理，滤除云层干扰和背景噪声，所述N大于等于5；/n(2)、提取预处理后的每一帧星图中灰度值高于预设灰度阈值的所有像素的坐标和灰度值，根据所述像素的坐标和灰度值，进行四连通域提取，获取每一帧星图中连通域面积大于第一预设面积门限的连通域，剔除每一帧星图中连通域面积大于第二预设面积门限的连通域，计算剩下的连通域在所属星图中的质心坐标，剔除每一帧星图中连通域质心距离小于预设距离门限的连通域；/n(3)、遍历步骤(2)所得到的每帧星图中的连通域的质心坐标，根据两个连通域在两帧不同拍摄时间星图中的像素位置变化是否符合星点的运动变化规律的原则，将各帧星图中的每个连通域依次与后续拍摄的星图中的每个连通域进行匹配运算，从后续拍摄的星图中搜索最近拍摄到的与之表示同一个星点目标图像面积最大能量最高的连通域，所述连通域的能量为连通域中所有像素的灰度值和；/n(4)、将各帧星图中表示同一个星点目标图像的连通域合并，并统计所有表示同一个星点目标图像的连通域个数，当N帧星图中表示同一个星点目标图像的连通域个数大于预设的门限时，确定该星点目标为真星点目标，否则，认为该星点目标为伪星点目标；/n(5)、剔除所有伪星点目标，提取每个真星点目标相关的连通域在各帧星图中的质心位置，得到每个真星点目标在各星图拍摄时刻对应的运动轨迹。/n