[发明专利]四轴并联活动盘和四轴并联机器人

摘要

本发明提供了一种新型四轴并联机器人活动盘(移动式底座)，涉及机器人领域。该四轴并联活动盘包括四个球头支架，每个球头支架均与相邻的两个球头支架通过连接杆铰接；其中一对相邻的两个球头支架分别与第一齿圈连杆的两端转动连接；另一对相邻的两个球头支架分别与第二齿圈连杆的两端转动连接；第一齿圈连杆的中间和第二齿圈连杆的中间分别与驱动轮固定杆的两端转动连接；驱动轮固定杆的中部设置有驱动轮，第二齿圈连杆上安装有弧形的齿条，驱动轮和齿条啮合；驱动轮中心固定有驱动轴，驱动轴与驱动轮固定杆转动连接。四轴并联机器人应用以上的四轴并联活动盘。本申请解决了现有的四轴并联机器人本身负载较大，工件运动空间小的技术问题。

主权项

一种四轴并联活动盘，其特征在于，包括四个呈四边形分布的球头支架，每个所述球头支架均与相邻的两个所述球头支架通过连接杆连接，所述球头支架与所述连接杆的端部转动连接；其中一对相邻的两个所述球头支架分别与第一齿圈连杆的两端转动连接；另一对相邻的两个所述球头支架分别与第二齿圈连杆的两端转动连接；所述第一齿圈连杆的中间和所述第二齿圈连杆的中间分别与驱动轮固定杆的两端转动连接；所述驱动轮固定杆的中部设置有驱动轮，所述第二齿圈连杆上安装有弧形的齿条，所述驱动轮和所述齿条啮合；所述驱动轮的中心固定有驱动轴，所述驱动轴与所述驱动轮固定杆转动连接。