[发明专利]工业机器人进行轴孔装配的方法及其系统在审
| 申请号： | 201710558197.4 | 申请日： | 2017-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN107186460A | 公开（公告）日： | 2017-09-22 |
| 发明（设计）人： | 林俐;贺丁一;邓洪洁;王效杰;游嘉伟 | 申请（专利权）人： | 上海新时达电气股份有限公司;上海新时达机器人有限公司 |
| 主分类号： | B23P19/00 | 分类号： | B23P19/00;B25J9/16;B25J13/00 |
| 代理公司： | 上海华祺知识产权代理事务所31247 | 代理人： | 刘卫宇 |
| 地址： | 201801 *** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 一种工业机器人进行轴孔装配的方法，工业机器人的所有关节均设有关节力矩传感器，工业机器人进行轴孔装配的方法包括将装配轴插入装配孔的步骤，在将装配轴插入装配孔的步骤中，工业机器人的控制器将装配轴与装配孔之间的接触力向量与设定好的接触力向量相比较得到力误差值，并根据所述力误差值实现接触力向量的反馈控制，以使装配轴与装配孔能够按照设定好的接触力向量进行接触，其中，控制器是根据各个关节力矩传感器测量到的力矩值通过计算得到所述的装配轴与装配孔之间的接触力向量。本发明还公开了轴孔装配的工业机器人系统。本发明能以较低的成本实现精确控制轴孔装配过程中装配轴与装配孔之间的接触力向量，而且接触力向量控制的响应速度快。 | ||
| 搜索关键词： | 工业 机器人 进行 装配 方法 及其 系统 | ||
【主权项】：
一种工业机器人进行轴孔装配的方法，所述工业机器人的所有关节均设有关节力矩传感器，所述的工业机器人进行轴孔装配的方法包括将装配轴插入装配孔的步骤，在所述的将装配轴插入装配孔的步骤中，工业机器人的控制器将装配轴与装配孔之间的接触力向量与设定好的接触力向量相比较得到力误差值，并根据所述力误差值实现接触力向量的反馈控制，以使装配轴与装配孔能够按照设定好的接触力向量进行接触，其特征在于，所述控制器是根据各个关节力矩传感器测量到的力矩值通过计算得到所述的装配轴与装配孔之间的接触力向量。
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