[发明专利]一种野外足式机器人腿部减震机构的能量回收装置及方法

摘要

一种野外足式机器人腿部减震机构的能量回收装置及方法，包括直线发电机定子铁芯和直线发电机动子空心轴，直线发电机动子空心轴安装在直线发电机定子铁芯的内腔中，绕组线圈缠绕在直线发电机定子铁芯内表面上，直线发电机动子空心轴的外壁上安装有空心圆柱永磁体，直线发电机动子空心轴与关节驱动及连接机构、电能存储单元相连。本发明为了在增加能量回收装置的同时，尽可能减少移动机器人的重量，采用机电一体化设计，根据直线发电机的机构原理，采用定子和动子在轴向方向的相对运动产生电能，并将机构嵌入到机器人的腿部中。2个弹簧可将行走时的动能通过弹性势能进行存储，进而转化为电能，同时能够改善机器人行走平稳性能。

主权项

一种野外足式机器人腿部减震机构的能量回收装置，其特征在于，包括关节驱动及连接机构(12)、远地点减震弹簧(4)、近地点减震弹簧(9)、电能存储单元、绕组线圈(6)、直线发电机定子铁芯(8)和直线发电机动子空心轴(7)，直线发电机动子空心轴(7)安装在直线发电机定子铁芯(8)的内腔中，并且直线发电机动子空心轴(7)与直线发电机定子铁芯(8)之间存在气隙，绕组线圈(6)缠绕在直线发电机定子铁芯(8)内表面上，直线发电机动子空心轴(7)的外壁上安装有空心圆柱永磁体(5)，直线发电机动子空心轴(7)的上部套装有远地点减震弹簧(4)，直线发电机动子空心轴(7)的下部套装有近地点减震弹簧(9)，直线发电机动子空心轴(7)与关节驱动及连接机构(12)、电能存储单元相连。