[发明专利]惯性测量单元测量数据的处理方法、装置及无人机有效
| 申请号： | 201710558347.1 | 申请日： | 2017-07-10 |
| 公开（公告）号： | CN109238274B | 公开（公告）日： | 2021-06-15 |
| 发明（设计）人： | 于斌 | 申请（专利权）人： | 深圳市道通智能航空技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G01C21/16 | 分类号： | G01C21/16;G01C21/18 |
| 代理公司： | 广州华进联合专利商标代理有限公司 44224 | 代理人： | 谢曲曲 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种惯性测量单元测量数据的处理方法、装置及无人机，该方法包括以下步骤：获取所述惯性测量单元的测量数据；建立误差模型；根据所述误差模型建立滤波模型；通过所述滤波模型对所述测量数据进行滤波处理以减小所述测量数据的误差。根据惯性测量单元获取测量数据，并将IMU传感器误差来源参数化，然后根据误差模型和滤波模型对测量数据进行处理，消除传感器的噪声和长期误差。可以提高传感器精度，消除MEMS传感器的主要噪声，不增加额外的经济成本，不添加新的电路。能够提高低成本MEMS IMU的输出准度，有利于提高无人机的飞行性能和其他相关性能。 | ||
| 搜索关键词： | 惯性 测量 单元 数据 处理 方法 装置 无人机 | ||
【主权项】：
1.一种惯性测量单元测量数据的处理方法，其特征在于，包括以下步骤：获取所述惯性测量单元的测量数据；建立误差模型；根据所述误差模型建立滤波模型；通过所述滤波模型对所述测量数据进行滤波处理以减小所述测量数据的误差。
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