[发明专利]一种面向无人驾驶的拟人化参考轨迹规划方法有效
| 申请号： | 201710559890.3 | 申请日： | 2017-07-11 |
| 公开（公告）号： | CN107340772B | 公开（公告）日： | 2020-05-22 |
| 发明（设计）人： | 杨殿阁;肖中阳;江昆;焦新宇;谢诗超;柳超然;曹重 | 申请（专利权）人： | 北京超星未来科技有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京科领智诚知识产权代理事务所(普通合伙) 11782 | 代理人： | 陈士骞 |
| 地址： | 100083 北京市海淀*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种面向无人驾驶的拟人化参考轨迹规划方法，包括以下步骤：建立车辆转向模型，根据车辆基本参数，生成车辆转向时的动力学约束；根据车辆上层决策获取道路的地图信息，根据地图信息得到参考轨迹的起终点约束信息；根据车辆转向时的动力学约束和参考轨迹的起终点约束信息，生成若干条基本满足车辆转向的几何学和动力学约束且符合人的驾驶习惯和转向规律的转弯轨迹曲线，形成基本可行轨迹簇；以横向加速度对时间的积分为指标，从基本可行轨迹簇中选择最为舒适的一条作为最终生成的最佳路口内参考行驶轨迹。本发明方法考虑人的驾驶特性，模拟人的驾驶规律，生成的参考行驶轨迹符合人的驾驶习惯。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 面向 无人驾驶 拟人化 参考 轨迹 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种面向无人驾驶的拟人化参考轨迹规划方法，包括以下步骤：1)建立车辆转向模型，根据车辆基本参数，生成车辆转向时的动力学约束；2)根据车辆上层决策获取道路的地图信息，根据地图信息得到参考轨迹的起终点约束信息；3)根据车辆转向时的动力学约束和参考轨迹的起终点约束信息，生成若干条基本满足车辆转向的几何学和动力学约束且符合人的驾驶习惯和转向规律的转弯轨迹曲线，形成基本可行轨迹簇；4)以横向加速度对时间的积分为指标，从基本可行轨迹簇中选择最为舒适的一条作为最终生成的最佳路口内参考行驶轨迹。
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