[发明专利]多自由度电磁机器的旋转和倾斜控制

摘要

多自由度电磁机器的旋转和倾斜控制。多自由度电磁机器包括第一结构、第二结构和控制。第一结构被配置成围绕旋转轴和围绕垂直于旋转轴的倾斜轴转动，并且包括第一旋转导体、第二旋转导体和倾斜导体，其一起形成表面的一般形状。第二结构被设置成与第一结构相邻并且包括多个磁体。控制被配置成可控制地向第一和第二旋转导体供应交流（AC）并向倾斜导体供应直流（DC），其中第一结构响应于AC被供应到第一和第二旋转导体而围绕旋转轴连续转动，并且响应于DC被供应到倾斜导体而围绕倾斜轴转动至倾斜位置。

主权项

一种多自由度电磁机器，包括：第一结构，其被配置成围绕旋转轴和围绕垂直于所述旋转轴的倾斜轴转动，所述第一结构包括第一旋转导体、第二旋转导体和倾斜导体，所述第一旋转导体遵循第一一般轨迹，所述第二旋转导体遵循与所述第一一般轨迹不同的第二一般轨迹，所述倾斜导体遵循与所述第一和第二一般轨迹不同的第三一般轨迹，所述第一旋转导体、第二旋转导体和倾斜导体一起形成表面的一般形状；第二结构，其被设置成与所述第一结构相邻并且包括多个磁体，每个磁体具有面对所述表面的其磁极中的至少一个；和耦合到所述第一旋转导体、所述第二旋转导体、和所述倾斜导体的控制，所述控制被配置成可控制地向所述第一和第二旋转导体供应交流（AC）并向所述倾斜导体供应直流（DC），其中所述第一结构（i）响应于所述AC被供应到所述第一和第二旋转导体而围绕所述旋转轴连续转动，并且（ii）响应于所述DC被供应到所述倾斜导体而围绕所述倾斜轴转动至倾斜位置。