[发明专利]群塔防撞控制方法、控制装置

摘要

本发明公开了一种群塔防撞控制方法、控制装置，用于群塔作业时相邻塔机间的防撞控制，避免了通过人为设定方式及多个传感器配合检测导致的可靠性差、成本高及维护不便利的缺陷，且加装简单、维护便利、实时可靠性高、成本低廉，利于群塔防撞技术的推广及普及。

主权项

1.一种群塔防撞控制方法，用于群塔作业时相邻塔机间的防撞控制，其特征在于，所述控制方法包括：/n经设于塔机吊钩上的GPS定位装置采集并生成所述塔机运行对应的极限参数值；/n其包括：塔机初始化时，接收输入的塔机对应的静态参数，所述静态参数包括：吊臂长度、平衡臂长度、塔帽高度；塔机初始化时，将塔机旋转360度且接收所述GPS定位装置采集的位置坐标，计算得出所述塔机对应的中心坐标及所述极限参数值，所述中心坐标通过计算两条过塔机中心的位置连线的交点坐标得到，所述极限参数值经初始化时塔机旋转360度采集值结合所述静态参数换算得到，所述极限参数值包括：吊臂移动范围值、平衡臂移动范围值、塔身中心坐标及塔帽高度值、吊钩移动范围值；/n接收相邻其他塔机对应的极限参数值，通过几何原理判断二者的极限参数值是否存在重叠从而判断所述塔机与所述相邻其他塔机之间是否会发生碰撞；/n根据获取的极限参数值，判定出碰撞情形类型，针对判定出的所述碰撞情形类型，在相应危险区域内进行防碰撞监控；所述碰撞情形类型包括：吊臂与吊臂相撞、吊臂或平衡臂与塔身相撞、吊臂或平衡臂与平衡臂相撞、吊臂或平衡臂与塔帽相撞、吊臂或平衡臂与吊钩起升机构相撞；/n所述针对判定出的所述碰撞情形类型，在相应危险区域内进行防碰撞监控包括：/n根据所述碰撞情形类型，设立所述相应危险区域；/n接收所述相邻其他塔机上所述GPS定位装置对应的定位变化信息，生成用于防撞控制的第一预警信息；和/或/n接收自身所述GPS定位装置对应的定位变化信息，生成用于防撞控制的第二预警信息；/n针对吊臂与吊臂相撞的碰撞情形类型，设于吊钩上的GPS定位装置能够实时监测吊臂摆角及吊臂摆角的变化方向和变化速度，吊臂摆角又称回转角度，接收相邻其他塔机对应的吊臂摆角及其变化方向、变化速度监测参数，进而判断其是否进入预先判定的危险区域内，生成用于防撞控制的第一预警信息；接收自身塔机对应吊臂摆角及其变化方向、变化速度的监测参数，判断自身的吊臂是否进入预先设定的危险区域内，生成用于防撞控制的第二预警信息；/n针对吊臂或平衡臂与吊钩起升机构相撞的碰撞情形类型，需对吊钩高度、回转角度、塔机小车的小车幅度三个参数及对应的变化方向、变化速度进行监测；/n不同的所述碰撞情形类型，相应危险区域及对应的监测参数是不同的；/n所述第一预警信息或所述第二预警信息用于输出警报信号和/或用于塔机控制系统自动停止相应驱动机构动作；/n所述GPS定位装置基于实时动态差分定位。/n