[发明专利]一种磁悬浮列车悬浮架位姿测量方法

摘要

本发明公开了一种磁悬浮列车悬浮架位姿测量方法，包括以下步骤：步骤S10：在左悬浮模块上设置左悬浮模块Z向传感器向上测量左F轨的距离，在左悬浮模块上设置左悬浮模块Y向传感器向左侧和\或右侧测量左F轨侧内壁的距离，通过测量数据解算得到左悬浮模块位姿；在右悬浮模块上设置右悬浮模块Z向传感器向上测量右F轨的距离，在右悬浮模块上设置右悬浮模块Y向传感器向左侧和\或右侧测量右F轨侧内壁的距离，通过测量数据解算得到右悬浮模块位姿；步骤S20：在左右悬浮模块分别设置牵引直线电机传感器，通过牵引直线电机传感器测量数据以及左右悬浮模块位姿解算得到牵引直线电机的位姿。能够精确测量牵引直线电机中置的磁悬浮列车悬浮架的位姿。

主权项

1.一种磁悬浮列车悬浮架位姿测量方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤S10：在左悬浮模块上设置左悬浮模块Z向传感器向上测量左F轨的距离，在左悬浮模块上设置左悬浮模块Y向传感器向左侧和\或右侧测量左F轨侧内壁的距离，通过左悬浮模块Z向传感器和左悬浮模块Y向传感器测量数据解算得到左悬浮模块位姿；在右悬浮模块上设置右悬浮模块Z向传感器向上测量右F轨的距离，在右悬浮模块上设置右悬浮模块Y向传感器向左侧和\或右侧测量右F轨侧内壁的距离，通过右悬浮模块Z向传感器和右悬浮模块Y向传感器测量数据解算得到右悬浮模块位姿；步骤S20：在左右悬浮模块分别设置牵引直线电机传感器，通过牵引直线电机传感器测量数据以及左右悬浮模块位姿解算得到牵引直线电机的位姿；所述在左右悬浮模块分别设置牵引直线电机传感器，具体为：所述牵引直线电机左右两侧分别设置两个空心盒体分别为第一盒体、第二盒体、第三盒体和第四盒体，空心盒体相对于牵引直线电机质心纵向和横向均对称设置；牵引直线电机传感器为四组分别为第一牵引直线电机传感器组、第二牵引直线电机传感器组、第三牵引直线电机传感器组和第四牵引直线电机传感器组，四组牵引直线电机传感器组对应四个空心盒体，每组均包括三个牵引直线电机传感器，牵引直线电机传感器深入空心盒体中；牵引直线电机传感器组通过杆件固定在左右悬浮模块上，四个牵引直线电机传感器组相对牵引直线电机质心纵向和横向均对称设置；所述通过牵引直线电机传感器的测量数据具体为：牵引直线电机传感器组的三个牵引直线电机传感器深入空心盒体中，测量三个方位的侧壁的距离，分别为前侧、右侧和下侧；其中，所述Z向为平行纸面向上为正，Y向为平行纸面向左为正。