[发明专利]自动焊接小车、自动焊接小车的故障识别方法及装置

摘要

本发明公开了一种自动焊接小车、自动焊接小车的故障识别方法及装置，该故障识别方法包括：控制自动焊接小车的电机以预设给定速度运转，检测电机的实际转速，计算预设给定速度和电机的实际转速的误差值，根据误差值和预设的公式确定电机的积分值，当确定电机的积分值小于预设给定速度对应的预设积分值区间的最小积分值，或者大于预设给定速度对应的预设积分值区间的最大积分值时，确定自动焊接小车故障。本方案仅通过软件方法即可实现小车故障的识别，则不管是何故障引起的自动焊接小车停止运动，都可以识别出来，且本发明方案无需额外增加硬件，成本较低。

主权项

1.一种自动焊接小车的故障识别方法，其特征在于，所述自动焊接小车的故障识别方法包括以下步骤：控制自动焊接小车的电机以预设给定速度Vset(t)运转；检测所述电机的实际转速Vfb(t)；计算所述预设给定速度Vset(t)和所述电机的实际转速Vfb(t)的误差值Err(t)，所述Err(t)＝Vset(t)‑Vfb(t)；根据所述误差值Err(t)和预设的公式确定所述电机的积分值Iout；当确定所述电机的积分值小于所述预设给定速度对应的预设积分值区间的最小积分值，或者大于所述预设给定速度对应的预设积分值区间的最大积分值时，确定所述自动焊接小车故障；所述预设的公式为Dout＝Pout+Iout，其中，所述Dout为微分输出值，所述Pout为比例度，所述Pout＝Kp*Err(t)，Kp为比例调节系数，所述积分值Iout＝Ki*∫Err(t)*dt，所述Ki为积分调节系数。