[发明专利]一种机器鱼的三关节结构有效
| 申请号： | 201710563865.2 | 申请日： | 2017-07-12 |
| 公开（公告）号： | CN107380386B | 公开（公告）日： | 2023-05-16 |
| 发明（设计）人： | 娄保东;倪羽洁;王平 | 申请（专利权）人： | 河海大学 |
| 主分类号： | B63H1/36 | 分类号： | B63H1/36 |
| 代理公司： | 南京经纬专利商标代理有限公司 32200 | 代理人： | 祁文彦 |
| 地址： | 211100 江苏*** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种机器鱼的三关节结构，第一主驱动关节与第二主驱动关节之间、以及第二主驱动关节与第三主驱动关节之间沿鱼身体长方向设置有若干个从驱动关节，每个从驱动关节包括支撑环、脊椎骨铰链和脊椎骨铰链连接杆，多个从驱动关节的脊椎骨铰链首尾相连形成机器鱼的脊椎。本发明的三关节结构使机器鱼的运动自由度增多，使机器鱼游动起来更好的切合鱼类运动曲线，游动也更加接近真实的鱼类，且游动时没有再发生脱节现象；从驱动关节减轻了驱动杆的负荷，避免了驱动杆的断裂。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 机器 关节 结构 | ||
【主权项】：
一种机器鱼的三关节结构，包括三个主驱动关节，分别为第一主驱动关节、第二主驱动关节和第三主驱动关节，每个主驱动关节均包括一个舵机和驱动杆，驱动杆一端与舵机的输出轴连接，另一端与相邻主驱动关节的舵机固定连接，其特征在于，第一主驱动关节与第二主驱动关节之间、以及第二主驱动关节与第三主驱动关节之间沿鱼身体长方向设置有若干个从驱动关节，每个从驱动关节包括支撑环、脊椎骨铰链和脊椎骨铰链连接杆，支撑环上具有用于固定脊椎骨铰链的卡槽，脊椎骨铰链具有第一连接部和第二连接部，第二连接部呈U型，第二连接部卡设于支撑环的卡槽中，第一连接部通过脊椎骨铰链连接杆与前一个从驱动关节的第二连接部转动连接，第二连接部通过脊椎骨铰链连接杆与后一个从驱动关节的第一连接部转动连接，多个从驱动关节的脊椎骨铰链首尾相连形成机器鱼的脊椎。
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