[发明专利]多运动模态管道外壁攀爬检测机器人

摘要

本发明公开了一种多运动模态管道外壁攀爬检测机器人，其特征在于该多运动模态管道外壁攀爬检测机器人由两大圆形模块组成，两个圆形模块之间通过翻转装置连接，可以实现相对转动。每个圆形模块由驱动装置、传动装置、转向装置、摄像头、压力传感器和控制箱等组成。所设计出的多运动模态管道外壁攀爬检测机器人具有多种运动模式，可以实现沿管道直线运动、绕管道旋转运动和翻转等运动。该机器人可以通过L型、T型等复杂形状的弯管，并且具备跨越管道接头、阀门等障碍物的能力,可实现两个管道之间的跨越运动。该机器人通过调整直线驱动器的位移，可以适应很大范围内的管道直径。在半圆形框架上安装各种操作工具后还可以进行维护等工作。

主权项

一种多运动模态管道外壁攀爬检测机器人，其特征在于：两个适于在管道外壁攀爬的圆形模块，其能够沿所述管道的轴线方向移动，也能够绕所述管道的轴线旋转；每个圆形模块包括圆形主体，以及安装在所述圆形主体上的三个直线驱动器(9)，所述的直线驱动器的推杆末端安装有驱动轮；通过控制所述推杆进行直线运动，能够调整三个驱动轮之间形成的包络圆形面的直径，以适应不同的管道直径；一个翻转装置，所述两个圆形模块基本对称地连接在所述翻转装置两端，并且可以相对于所述翻转装置转动一定的角度；一个转向装置，所述驱动轮在直线驱动器的执行下可以转动一定角度，从而实现机器人的转向功能；所述机器人能够通过至少一个所述圆形模块在所述管道外壁攀爬，并且具有跨越障碍物的能力。